[发明专利]减速器和机器人

说明书

本申请提供一种减速器和机器人。该减速器包括偏心轴(11)和摆线轮(13)，摆线轮(13)上设置有轴孔，偏心轴(11)设置在轴孔内，偏心轴(11)与轴孔的内壁之间设置有滚针轴承(12)，摆线轮(13)的轴孔内表面通过碳氮共渗热处理工艺进行表面热处理。根据本申请的减速器，能够对滚针轴承啮合的部分零件进行热处理优化，延长减速器的整机寿命。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种减速器和机器人。

背景技术

RV减速器主要为是由一级行星齿轮传动与二级摆线针轮传动组成的一种新型的摆线针轮行星传动减速器，RV减速器主要应用在工业机器人关节部位，基于工业机器人的使用要求，对RV减速器提出了传动精度高、回差小、输出扭矩大、抗冲击能力强、结构紧凑、传动效率高等要求，这些要求都对零件的性能提出了高的要求，而曲柄轴、滚针轴承与摆线轮轴承孔啮合传动是属于第一级传动与二级传动的连接部分，根据理论计算，此处滚针轴承的寿命决定整机的寿命；根据实验验证，其三个零件的热处理工艺的合理配置可以延长整机的寿命。

专利公开号为号CN105605159A的中国发明专利申请中揭示了一种偏心摆动型行星齿轮装置，其通过偏心轴施加固化处理来增加偏心轴表面的碳化物，从而来提高偏心轴的耐久性，但是此种方式仅考虑了偏心轴的寿命增加对整机寿命的影响，并不能最大化的提高整机的寿命。

发明内容

因此，本申请要解决的技术问题在于提供一种减速器和机器人，能够对滚针轴承啮合的部分零件进行热处理优化，延长减速器的整机寿命。

为了解决上述问题，本申请提供一种减速器，包括偏心轴和摆线轮，摆线轮上设置有轴孔，偏心轴设置在轴孔内，偏心轴与轴孔的内壁之间设置有滚针轴承，摆线轮的轴孔内表面通过碳氮共渗热处理工艺进行表面热处理。

优选地，摆线轮的轴孔内表面碳氮共渗热处理的渗层深度小于或等于0.8mm。

优选地，偏心轴的表面渗碳层深度与偏心轴的偏心量相等。

优选地，偏心轴的表面采用渗碳热处理工艺进行表面热处理。

优选地，偏心轴热处理后的表面硬度为62HRC～64HRC。

优选地，摆线轮的轴孔热处理之后的内表面硬度为58HRC～62HRC。

优选地，偏心轮和摆线轮均采用低碳钢作为基体材料。

优选地，按照质量分数，低碳钢包括0.17％～0.23％的C，0.17％～0.37％的Si，0.4％～0.7％的Cr，0.35％～0.75％的Ni以及0.60％～0.95％的Mn。

优选地，减速器还包括滚针、针齿壳、输入轴和支撑件，摆线轮安装在针齿壳内，支撑件设置在摆线轮上，摆线轮的外周设置有齿，滚针设置在齿和针齿壳之间，输入轴与摆线轮驱动连接。

根据本申请的实施例，机器人包括减速器，该减速器为上述的减速器。

本申请提供的减速器，包括偏心轴和摆线轮，摆线轮上设置有轴孔，偏心轴设置在轴孔内，偏心轴与轴孔的内壁之间设置有滚针轴承，摆线轮的轴孔内表面通过碳氮共渗热处理工艺进行表面热处理。减速器对于与滚针轴承进行啮合配合的摆线轮轴孔内表面的表面热处理工艺进行了改进，将现有技术中的渗碳热处理优化为碳氮共渗热处理，能够提高渗层的强度、耐磨性和疲劳强度，延长摆线轮的使用寿命，从而通过对滚针轴承啮合的部分零件进行热处理优化的方式，延长减速器的整机寿命。

附图说明

图1为本申请一个实施例的减速器的结构示意图；

图2为本申请一个实施例的偏心轴与摆线轮硬度分布与寿命关系对照表；

图3为减速器的偏心轴渗碳硬度分布图；

图4为减速器的摆线轮碳氮共渗硬度分布图。