[发明专利]一种台球摆球器的定位方法及系统

权利要求书

1.一种台球摆球器的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取台球摆球器在台球桌上生成的预设定位标识；

对所述预设定位标识进行坐标解析，获得所述预设定位标识的预设坐标方位；

在所述台球摆球器进行摆球工作时，获取其在所述台球桌上的当前定位标识，解析所述当前定位标识获得所述当前定位标识的目标坐标方位；

利用预设服务器根据所述预设坐标方位对所述目标坐标方位进行校正以实现对所述台球摆球器的定位；

所述定位方法还包括：

确定所述台球摆球器所处目标环境内实时的光照强度；

根据所述光照强度的变化调节预设定位标识在所述台球桌上的显示亮度；

所述根据所述光照强度的变化调节预设定位标识在所述台球桌上的显示亮度，包括：

计算出所述光照强度对于显示所述预设定位标识的影响因子：

其中，k表示为光照强度对于显示所述预设定位标识的影响因子，R表示为当前光照强度，R₁表示为在预设定位标识显示标准的情况下对应的光照强度，cos表示为余弦，θ表示为光源与所述预设定位标识形成的直线与所述台球桌桌面之间的夹角，L₁表示为光源与地面之间的距离，L₂表示为所述台球桌桌面与所述地面之间的距离，H表示为预设定位标识的采光系数，H₁表示为所述台球桌桌面的采光系数；

根据所述光照强度对于显示所述预设定位标识的影响因子计算出预设定位标识的目标显示亮度：

其中，Q表示为预设定位标识的目标显示亮度，Q₁表示为在预设定位标识显示标准的情况下对应的显示亮度，δ表示为当前光照亮度的衰减系数，N表示为预设定位标识的特征因子的数量，S_i表示为第i个特征因子在当前光照亮度下的变异概率；

将所述预设定位标识的显示亮度调节为所述目标显示亮度。

2.根据权利要求1所述台球摆球器的定位方法，其特征在于，在获取台球摆球器在台球桌上生成的预设定位标识之前，所述定位方法还包括：

在所述台球摆球器底端设置一红外线发射器；

根据摆放好的台球的第一位置在所述台球桌上确定所述台球摆球器的第一轮廓范围；

启动所述红外线发射器，确定所述红外线发射器照射光线在所述第一轮廓范围内的第二位置；

根据第二位置的布局进行绘制以形成所述台球摆球器在所述台球桌上的预设定位标识。

3.根据权利要求1所述台球摆球器的定位方法，其特征在于，所述对所述预设定位标识进行坐标解析，获得所述预设定位标识的预设坐标方位，包括：

根据所述台球桌的长度和宽度构建平面二维直角坐标系；

在所述预设定位标识中选择预设数量个第一代表点位置；

在所述平面二维直角坐标系中确定所述预设数量个第一代表点位置对应的预设数量个第一坐标点方位；

将所述预设数量个第一坐标点方位进行统计并确定为所述预设定位标识的预设坐标方位。

4.根据权利要求3所述台球摆球器的定位方法，其特征在于，在所述台球摆球器进行摆球工作时，获取其在所述台球桌上的当前定位标识，解析所述当前定位标识获得所述当前定位标识的目标坐标方位，包括：

确定台球的当前摆放位置；

根据所述当前摆放位置确定所述台球摆球器在所述台球桌上的第二轮廓范围；

根据所述台球摆球器的轮廓面积在所述第二轮廓范围中确定台球摆球器的第三位置；

根据所述第三位置绘制出所述台球摆球器的当前定位标识；

在所述当前定位标识中获得与预设定位标识中相同的预设数量个第二代表点位置；

在所述平面二维直角坐标系中确定所述预设数量个第二代表点位置对应的预设数量个第二坐标点方位；

将所述预设数量个第一坐标点方位进行统计并确定为所述当前定位标识的目标坐标方位。