[发明专利]一种自动跟随摄像的摄像机器人的摄像系统及方法

说明书

本发明公开了一种自动跟随摄像的摄像机器人的摄像系统及方法，该系统包括信息录入模块，用于录入目标人员的图像信息；模型建立模块，用于建立目标跟踪拍摄模型；环境分析模块，用于获取机器人的位置坐标和实时环境图像信息，确定目标人员的位置坐标；路径规划模块，用于根据目标人员的位置坐标、机器人的位置坐标和实时环境图像信息中的障碍物的位置坐标生成并发送拍摄路径信息；拍摄调整模块，用于获取目标人员的实时移动轨迹信息，并根据目标跟踪模型和实时移动轨迹信息生成并发拍摄位置调整信息。本发明可针对性的对目标人员进行实时跟随拍摄，自动调整拍摄位置，提高拍摄效果。

技术领域

本发明涉及摄影技术领域，具体而言，涉及一种自动跟随摄像的摄像机器人的摄像系统及方法。

背景技术

移动摄像车或机器人：由移动平台和摄像机组成的，包含电机驱动的四轮移动平台和摄像机。麦克纳姆轮技术：基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。全景摄像技术：全景是把相机环360度拍摄的一组或多组照片拼接成一个全景图像，给人以三维立体感觉的实景360度全方位图像。人体轨迹跟踪：通过视频捕捉人体位置，在后续帧中继续捕获人体的位置及距离等信息。路径跟踪：是在平面坐标系下根据追踪目标的行为轨迹设定一条理想的几何路径，然后要求机器人从某一处出发，按照某种控制规律到达该路径上，并实现其跟踪运动。

现有摄像机器人或摄像车的摄像系统，在拍摄中需要多人操作，无法做到单人自拍。现有可移动摄像机器人或摄像车只能在人工操作下移动拍摄，在户外直播、电影摄像等移动拍摄场景，无法自动跟踪拍摄，无法自动将摄像机位保持正对移动中的被拍摄人员面部。

发明内容

为了克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本发明实施例提供一种自动跟随摄像的摄像机器人的摄像系统及方法，可针对性的对目标人员进行实时跟随拍摄，自动调整拍摄位置，提高拍摄效果。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种自动跟随摄像的摄像机器人的摄像系统，包括信息录入模块、模型建立模块、环境分析模块、路径规划模块以及拍摄调整模块，其中：

信息录入模块，用于录入目标人员的图像信息；

模型建立模块，用于根据目标人员的图像信息中的体型特征数据和面部特征数据建立目标跟踪拍摄模型；

环境分析模块，用于获取机器人的位置坐标和实时环境图像信息，并根据实时环境图像信息和目标跟踪拍摄模型确定目标人员的位置坐标；

路径规划模块，用于根据目标人员的位置坐标、机器人的位置坐标和实时环境图像信息中的障碍物的位置坐标生成并发送拍摄路径信息；

拍摄调整模块，用于获取目标人员的实时移动轨迹信息，并根据目标跟踪模型和实时移动轨迹信息生成并发拍摄位置调整信息。