[发明专利]一种自动跟随摄像的摄像机器人的摄像系统及方法

权利要求书

1.一种自动跟随摄像的摄像机器人的摄像系统，其特征在于，包括信息录入模块、模型建立模块、环境分析模块、路径规划模块以及拍摄调整模块，其中：

信息录入模块，用于录入目标人员的图像信息；

模型建立模块，用于根据目标人员的图像信息中的体型特征数据和面部特征数据建立目标跟踪拍摄模型；

环境分析模块，用于获取机器人的位置坐标和实时环境图像信息，并根据实时环境图像信息和目标跟踪拍摄模型确定目标人员的位置坐标；

路径规划模块，用于根据目标人员的位置坐标、机器人的位置坐标和实时环境图像信息中的障碍物的位置坐标生成并发送拍摄路径信息；

拍摄调整模块，用于获取目标人员的实时移动轨迹信息，并根据目标跟踪模型和实时移动轨迹信息生成并发拍摄位置调整信息。

2.根据权利要求1所述的一种自动跟随摄像的摄像机器人的摄像系统，其特征在于，还包括体态预测模块和拍摄预测模块，其中：

体态预测模块，用于获取目标人员的实时体态信息，并根据目标人员的实时体态信息生成移动预测信息；

拍摄预测模块，用于根据移动预测信息和目标跟踪模型生成并发拍摄位置调整信息。

3.根据权利要求1所述的一种自动跟随摄像的摄像机器人的摄像系统，其特征在于，所述路径规划模块包括初始规划子模块和判断预警子模块，其中：

初始规划子模块，用于根据目标人员的位置坐标、机器人的位置坐标和障碍物的位置坐标生成并发送初始路径规划信息；

判断预警子模块，用于获取机器人的实时运动轨迹信息，判断机器人的运动轨迹与初始路径规划信息中的运动轨迹是否相同，如果是，则结束；如果否，则生成并发送偏移预警信息。

4.根据权利要求3所述的一种自动跟随摄像的摄像机器人的摄像系统，其特征在于，所述路径规划模块还包括路径调整子模块，用于根据偏移预警信息、实时运动轨迹信息和初始路径规划信息生成并发送拍摄路径调整信息。

5.根据权利要求1所述的一种自动跟随摄像的摄像机器人的摄像系统，其特征在于，还包括远程控制模块，用于采用无线通讯方式对机器人进行远程控制。

6.一种自动跟随摄像的摄像机器人的摄像系统的摄像方法，其特征在于，包括以下步骤：

录入目标人员的图像信息；

根据目标人员的图像信息中的体型特征数据和面部特征数据建立目标跟踪拍摄模型；

获取机器人的位置坐标和实时环境图像信息，并根据实时环境图像信息和目标跟踪拍摄模型确定目标人员的位置坐标；

根据目标人员的位置坐标、机器人的位置坐标和实时环境图像信息中的障碍物的位置坐标生成并发送拍摄路径信息；

获取目标人员的实时移动轨迹信息，并根据目标跟踪模型和实时移动轨迹信息生成并发拍摄位置调整信息。

7.根据权利要求6所述的一种自动跟随摄像的摄像机器人的摄像系统的摄像方法，其特征在于，还包括以下步骤：

获取目标人员的实时体态信息，并根据目标人员的实时体态信息生成移动预测信息；

根据移动预测信息和目标跟踪模型生成并发拍摄位置调整信息。

8.根据权利要求6所述的一种自动跟随摄像的摄像机器人的摄像系统的摄像方法，其特征在于，所述根据目标人员的位置坐标、机器人的位置坐标和障碍物的位置坐标生成并发送拍摄路径信息的方法包括以下步骤：

根据目标人员的位置坐标、机器人的位置坐标和障碍物的位置坐标生成并发送初始路径规划信息；

获取机器人的实时运动轨迹信息，判断机器人的运动轨迹与初始路径规划信息中的运动轨迹是否相同，如果是，则结束；如果否，则生成并发送偏移预警信息。

9.根据权利要求8所述的一种自动跟随摄像的摄像机器人的摄像系统的摄像方法，其特征在于，还包括以下步骤：

根据偏移预警信息、实时运动轨迹信息和初始路径规划信息生成并发送拍摄路径调整信息。

10.根据权利要求6所述的一种自动跟随摄像的摄像机器人的摄像系统的摄像方法，其特征在于，还包括以下步骤：

采用无线通讯方式对机器人进行远程控制。