[发明专利]机器人控制装置及机器人系统

说明书

本申请提供了一种机器人控制装置及机器人系统，所述机器人控制装置包括：多个控制器模块，每个所述控制器模块用于产生与至少一个对应的机器人相关的运动指令；第一通信模块，与所述多个控制器模块耦接，用于接收所述控制器模块传输的运动指令，并将其下发至对应的所述机器人。通过上述方式，本申请能够将与机器人本体运动控制与插补相关的控制器模块进行资源整合与集中部署，降低硬件资源的浪费。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人控制装置及机器人系统。

背景技术

请参阅图1，图1为现有技术中机器人系统一实施方式的结构示意图。目前机器人系统10一般包含机器人本体100以及与机器人本体100连接的机器人控制柜102，该机器人控制柜102内包括与该机器人本体100的运动控制与插补相关的控制部分、以及与机器人本体100强耦合的驱动部分。

随着机器人应用场景及控制精度需求的多样化，同样的机器人系统10已经越来越无法适应各种机器人应用场景。例如，三台六轴工业机器人进行多机联动时，需要主控制器对18个伺服轴进行轨迹规划与插补；而一个直角坐标机器人的工作只需要主控制器对3个伺服轴进行轨迹规划与插补。为了避免硬件资源的浪费，就需要开发出能够应用于不同场合的机器人系统。

发明内容

本申请提供了一种机器人控制装置及机器人系统，能够将与机器人本体的运动控制与插补相关的控制器模块进行资源整合与集中部署，降低硬件资源的浪费。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人控制装置，包括：多个控制器模块，每个所述控制器模块用于产生与至少一个对应的机器人相关的运动指令；第一通信模块，与所述多个控制器模块耦接，用于接收所述控制器模块传输的运动指令，并将其下发至对应的所述机器人。

其中，所述第一通信模块为无线通信模块，所述无线通信模块为5G URLLC切片通信模式。

其中，还包括：至少一个电源模块，每个所述电源模块与至少一个所述控制器模块电连接，用于向对应的所述控制器模块提供工作电压。

其中，还包括：本地可编程逻辑控制器，所述多个控制器模块连接至所述本地可编程逻辑控制器，所述本地可编程逻辑控制器用于发送时序控制指令至所述多个控制器模块，以使得所述多个控制器模块根据所述时序控制指令执行相应的动作。

其中，所述本地可编程逻辑控制器与所述第一通信模块连接，所述本体可编程逻辑控制器还用于通过所述第一通信模块接收机器人反馈的数据，并根据反馈的所述数据调整所述时序控制指令。

其中，还包括：至少一个柜控模块，与所述控制器模块、所述电源模块和所述本地可编程逻辑控制器连接，用于监控所述控制器模块、所述电源模块和所述本地可编程逻辑控制器的运行情况。

其中，还包括：至少一个扩展输入输出模块，每个所述扩展输入输出模块与至少一个所述控制器模块连接，用于向所述控制器模块传输外部指令。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人系统，包括：如上述任一实施例中所述的机器人控制装置；和/或，多个机器人，所述机器人包含第二通信模块，用于与机器人控制装置的第一通信模块通信，以接收对应的运动指令。

本申请的有益效果是：本申请提出了一种新型的机器人控制装置架构，将传统机器人控制柜中的与机器人的运动控制与插补相关的控制部分(例如，控制器模块)和与机器人强耦合的驱动部分(例如，多轴伺服驱动器)进行拆解和重新分布，将多个控制器模块进行资源整合和集中部署，以形成资源池，进而实现对控制器模块的资源进行灵活分配；且便于进行本地化集中管理和集中控制；另外，与机器人本体强耦合的多轴伺服驱动器在机器人控制装置的远端进行分布式部署，以匹配不同场景的多样化需求。