[发明专利]机器人控制装置及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

多个控制器模块，每个所述控制器模块用于产生与至少一个对应的机器人相关的运动指令；

第一通信模块，与所述多个控制器模块耦接，用于接收所述控制器模块传输的运动指令，并将其下发至对应的所述机器人。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述第一通信模块为无线通信模块，所述无线通信模块为5G URLLC切片通信模式。

3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，还包括：

至少一个电源模块，每个所述电源模块与至少一个所述控制器模块电连接，用于向对应的所述控制器模块提供工作电压。

4.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其特征在于，还包括：

本地可编程逻辑控制器，所述多个控制器模块连接至所述本地可编程逻辑控制器，所述本地可编程逻辑控制器用于发送时序控制指令至所述多个控制器模块，以使得所述多个控制器模块根据所述时序控制指令执行相应的动作。

5.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述本地可编程逻辑控制器的一端与所述第一通信模块连接，所述本体可编程逻辑控制器还用于通过所述第一通信模块接收机器人反馈的数据，并根据反馈的所述数据调整所述时序控制指令。

6.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其特征在于，还包括：

至少一个柜控模块，与所述控制器模块、所述电源模块和所述本地可编程逻辑控制器连接，用于监控所述控制器模块、所述电源模块和所述本地可编程逻辑控制器的运行情况。

7.根据权利要求1-6任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，还包括：

至少一个扩展输入输出模块，每个所述扩展输入输出模块与至少一个所述控制器模块连接，用于向所述控制器模块传输外部指令。

8.一种机器人系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-7中任一项所述的机器人控制装置；

多个机器人，所述机器人包含第二通信模块，用于与机器人控制装置的第一通信模块通信，以接收对应的运动指令。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人包括：

机器人本体，包含至少一个电机；

本地驱动柜，包含所述第二通信模块以及多轴伺服驱动器，其中，所述多轴伺服驱动器通过所述第二通信模块接收所述运动指令后，控制对应的所述电机运动，以使所述机器人本体执行相应的运动。

10.根据权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人还包括：

示教器，包括与所述第一通信模块相匹配的第三通信模块，用于接收用户输入的调试指令，并将所述调试指令通过所述第三通信模块和所述第一通信模块传输至对应的所述控制器模块，和/或，将所述调试指令通过所述第三通信模块和所述第二通信模块传输至对应的所述多轴伺服驱动器。