[发明专利]一种车辆起步控制方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆起步控制方法，其特征在于，所述方法是当检测到车辆有起步需求时，整车动力控制单元PCU通过控制动力源扭矩和离合器扭矩斜率，由动力源扭矩、离合器基准扭矩与离合器偏移扭矩共同作用，根据动力源实际转速实时微调离合器目标传递扭矩，引导动力源端转速跟随引导转速上升直至目标转速，直至动力源转速和变速箱输入轴转速同步；包括如下步骤：

S01：整车动力控制单元PCU检测到车辆进入起步状态，开始计时，根据油门踏板位置解析获得驾驶员需求扭矩DriverTq；

S02：计算动力源扭矩PwrTq1，发送给动力源执行；

S03：分别计算离合器扭矩基准扭矩ClubaseTq1和离合器偏移扭矩CluoffsetTq1；

S04：计算离合器扭矩CluTq2，离合器扭矩CluTq2＝离合器基准扭矩ClubaseTq1+离合器偏移扭矩CluoffsetTq1，发送给TCU控制器执行；

S05：判断动力源实际转速是否达到动力源目标转速范围，若是则进入S06，否则退回到S03；

S06：判断变速箱输入轴转速与动力源实际转速是否同步，若是则退出起步状态，否则退回到S03；

所述S03计算离合器基准扭矩ClubaseTq1方法是：

S03-1-1：根据档位、油门踏板位置查表得出动力源目标转速PwrTarSpd1；

S03-1-2：根据动力源目标转速PwrTarSpd1与动力源实际转速的速差，查表得到离合器基准扭矩斜率ClubaseTqGrdt；

S03-1-3：输入离合器扭矩需求CluTq1得到经过离合器基准扭矩斜率限制处理的离合器基准扭矩ClubaseTq1；

所述S03离合器偏移扭矩CluoffsetTq1计算方法是：

S03-2-1：输入动力源目标转速PwrTarSpd1，计算当前时刻引导转速LeadSpd1；

S03-2-2：根据当前时刻引导转速LeadSpd1与动力源实际转速的速差，计算离合器偏移扭矩CluoffsetTq1：

首先计算离合器原始偏移扭矩，

其中P为比例因子，I为积分因子，P和I比列系数为标定值，Δspd为当前时刻引导转速Leadspd1与动力源实际转速的速差，T1-T0为当前时刻与上一时刻的时间差，其值等于系统状态计算的周期；

S03-2-3：离合器原始偏移扭矩输入离合器偏移扭矩斜率表进行滤波，最后得到经过斜率限制的当前时刻T1的离合器偏移扭矩CluoffsetTq1；离合器偏移扭矩斜率表是根据离合器实际扭矩为输入轴的一维表，不同档位对应有不同的斜率表。

2.根据权利要求1所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述S02计算动力源扭矩PwrTq1方法如下：

S02-1：输入驾驶员需求扭矩DriverTq计算得出当前时刻T1经过动力源扭矩斜率限制的动力源扭矩PwrTq1，发送给动力源控制器执行；所述动力源扭矩斜率是通过动力源扭矩斜率表查表获得，所述动力源扭矩斜率表是通过标定获得的驾驶员需求DriverTq和车速构成的二维表，或者是当前驾驶员需求扭矩和当前时刻的动力源扭矩构成的二维表；

S02-2：将动力源扭矩PwrTq1作为当前时刻离合器扭矩需求CluTq1的目标进行输入。

3.根据权利要求1所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述当前时刻引导转速LeadSpd1的计算方法是：由动力源目标转速、当前时刻T1引导转速与(目标转速-初始转速)百分比，查表得到当前时刻引导转速Leadspd1。

4.根据权利要求1-3之任一项所述的车辆起步控制方法，其特征在于，步骤S05中，动力源目标转速的范围是标定获得，标定目标转速范围为动力源目标转速的正负200之间，动力源实际转速到达动力源目标转速的范围，即认为达到目标转速。

5.根据权利要求1-3之任一项所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述步骤S06判断变速箱输入轴转速与动力源实际转速是否同步，是在两者转速差小于设定值，一般为50，即认为同步。

6.根据权利要求5所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述设定值，为50。