[发明专利]一种电液驱动方法、驱动装置及工程车辆

说明书

本发明提出一种电液驱动方法、驱动装置及工程车辆，适合实现工程机械运动控制的智能化和无人化，同时不会侵扰到厂家原生系统。所述方法，包括如下步骤：1)原生系统主机控制器驱动原生液压系统的电液比例阀动作；2)非侵入控制单元通过生成第二PWM信号驱动所述原生液压系统的所述电液比例阀动作，所述第二PWM信号周期为T2，开启时长W2，W2＜T2；3)所述非侵入控制单元利用所述第二PWM信号位于非开启时长W2的间隙监测所述原生系统主机控制器的控制状态，若监测到原生系统主机控制器控制所述原生液压系统动作时，立刻停止所述第二PWM信号的输出，若监测到原生系统主机控制器未控制所述原生液压系统动作时，输出所述第二PWM信号。

技术领域

本发明涉及工程机械控制系统技术领域，具体是一种电液驱动方法、驱动装置及工程车辆。

背景技术

电液控制设备或车辆的电气系统和液压系统一般配备有发动机或电动机、液压泵、电液阀、液压马达或油缸、控制器及其他辅件组成，如附图1所示，发动机或电动机驱动液压泵工作为液压油缸或液压马达提供油压和油流，液压阀切换油路方向，改变油流压力或油流大小。对于电液比例阀、电液伺服阀等电比例液压阀需要通过控制器去控制液压阀位置和状态。目前这套液压系统已经广泛的在工程车辆和其他液压设备中使用，诸如泵车、旋挖钻、挖掘机、起重机、掘进机等等。

随着液压驱动类的工程车辆的智能化需求日益增长，出现了一种新的需求，就是在工程车辆原生系统上加装一套智能化系统。比如混凝土泵车在打泵施工的时候，由于砼泵的交替式动作，会引起臂架周期性的振动，臂架末端的振幅往往可以达到3米之高，不仅降低了施工效率、增加了施工的危险性、同时也让泵车容易过早疲劳损坏。由于泵车厂家的原生系统无法进行更改，只能在外围增加一套非侵入式控制装置。这套非侵入式装置就是我们即将提到的发明内容。

发明内容

为了解决背景技术中提出的问题，本发明提出一种电液驱动方法、驱动装置及工程车辆，适合实现工程机械运动控制的智能化和无人化，同时不会侵扰到厂家原生系统。

本发明的技术方案如下：

一种电液驱动方法，包括如下步骤：

1)原生系统主机控制器驱动原生液压系统的电液比例阀动作；

2)非侵入控制单元通过生成第二PWM信号驱动所述原生液压系统的所述电液比例阀动作，所述第二PWM信号周期为T2，开启时长W2，W2＜T2；

3)所述非侵入控制单元利用所述第二PWM信号位于非开启时长W2的间隙监测所述原生系统主机控制器的控制状态，若监测到原生系统主机控制器控制所述原生液压系统动作时，立刻停止所述第二PWM信号的输出，若监测到原生系统主机控制器未控制所述原生液压系统动作时，输出所述第二PWM信号。

所述非侵入控制单元的方法核心是利用PWM周期性波形信号的间隙去做控制判断。

进一步地，原生系统主机控制器通过生成第一PWM信号驱动原生液压系统的电液比例阀动作，所述第一PWM信号周期为T1，开启时长W1，W1＜T1，T1与T2可以相等或不相等，所述非侵入控制单元通过监测所述第一PWM信号来判断所述原生系统主机控制器的控制状态。

一种电液驱动装置，包括原生系统主机控制器、非侵入控制单元和原生液压系统；所述电液驱动装置采用如上所述的电液驱动方法进行驱动。