[发明专利]获取支撑位置的方法、装置及工程机械、可读存储介质

说明书

本发明实施例提供一种获取支撑位置的方法、装置及工程机械、可读存储介质，属于工程机械技术领域。所述方法包括：针对工程机械的多种不同姿态的每种姿态，分别执行以下步骤：获取标定工况下与当前姿态参数相对应的第一整机重心位置，其中，所述每种姿态对应不同的姿态参数，并且每一所述姿态参数包括同种类型的参数；获取当前工况下所述工程机械的各支腿的支反力；基于针对所述每种姿态获取到的所述第一整机重心位置、所述标定工况所使用的第一各支腿支撑位置、所述工程机械的各支腿的支反力，获取所述当前工况下的第二各支腿支撑位置。其能够有效降低支腿支撑位置的计算成本，并有效提高系统整体可靠性和维护性。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种获取支撑位置的方法、装置及工程机械、可读存储介质。

背景技术

大量工程机械车辆(如汽车起重机、泵车、高空作业车等)在作业时需要展开支腿并支撑整机，但由于受作业环境限制(如狭窄区域施工、道路施工等)，支腿不能完全展开，此时需要较准确可靠地得到支腿的支反力和实际支腿支撑位置来保证作业安全。

目前普遍的支腿支撑位置获取方法是采用额外的长度/距离传感器、角度(开度)传感器、或接近开关等直接测量支腿伸出长度或展开角度，并简单计算得到支撑位置。但这会占用更多的控制系统资源(如I/O接口、采集延迟时间等)，并需要布置额外的供电及信号传输线路，导致系统复杂度增加，整体可靠性和维护性下降。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种获取支撑位置的方法、装置及工程机械、可读存储介质，用于至少部分解决上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种用于获取支腿支撑位置的方法，所述方法包括：针对工程机械的多种不同姿态的每种姿态，分别执行以下步骤：获取标定工况下与当前姿态参数相对应的第一整机重心位置，其中，所述每种姿态对应不同的姿态参数，并且每一所述姿态参数包括同种类型的参数；获取当前工况下所述工程机械的各支腿的支反力；基于针对所述每种姿态获取到的所述第一整机重心位置、所述标定工况所使用的第一各支腿支撑位置、所述工程机械的各支腿的支反力，获取所述当前工况下的第二各支腿支撑位置。

可选的，基于针对所述每种姿态获取到的所述第一整机重心位置、所述标定工况所使用的第一各支腿支撑位置、所述工程机械的各支腿的支反力，获取所述当前工况下的第二各支腿支撑位置，包括：针对工程机械的多种不同姿态的每种姿态，分别执行以下步骤：基于所述第一各支腿支撑位置，建立所述当前工况相对于所述标定工况的整机重心位置变化量计算式，其中所述当前工况相对于所述标定工况的整机重心位置变化量计算式与所述第二各支腿支撑位置有关；基于所述各支腿的支反力，建立所述当前工况下的基于支反力的第二整机重心位置计算式，其中所述当前工况下的基于支反力的整机重心位置计算式与所述第二各支腿支撑位置有关；基于所述第一整机重心位置、所述当前工况相对于所述标定工况的整机重心位置变化量计算式、所述当前工况下的基于支反力的第二整机重心位置计算式，建立关于所述第一整机重心位置的计算方程；基于针对所述每种姿态建立的所述第一整机重心位置的计算方程，获取当前工况下的第二各支腿支撑位置。

可选的，基于所述第一各支腿支撑位置，建立所述当前工况相对于所述标定工况的整机重心位置变化量计算式，包括：根据支腿类型，确定所述各支腿的支腿重心位置与支腿支撑位置的对应关系；基于各支腿的重心位置与支腿支撑位置的对应关系，计算所述各支腿的支腿重心位置变化量计算式，其中所述各支腿的支腿重心位置变化量计算式与所述第二各支腿支撑位置有关；基于所述各支腿的支腿重心位置变化量计算式，建立当前工况相对于所述标定工况的整机重心位置变化量计算式。

可选的，所述支腿类型包括以下任一者：单级伸缩支腿、多级伸缩支腿、平面回转式支腿、折叠式支腿。

可选的，基于针对所述每种姿态建立的所述第一整机重心位置的计算方程，获取当前工况下的第二各支腿支撑位置，包括：将所述整机重心位置的计算方程转化为最小平方误差准则函数式；将使得所述最小平方误差准则函数式取得最小值的解作为所述第二各支腿支撑位置。