[发明专利]获取支撑位置的方法、装置及工程机械、可读存储介质

权利要求书

1.一种用于获取支腿支撑位置的方法，其特征在于，所述方法包括：

针对工程机械的多种不同姿态的每种姿态，分别执行以下步骤：

获取标定工况下与当前姿态参数相对应的第一整机重心位置，其中，所述每种姿态对应不同的姿态参数，并且每一所述姿态参数包括同种类型的参数；

获取当前工况下所述工程机械的各支腿的支反力；

基于针对所述每种姿态获取到的所述第一整机重心位置、所述标定工况所使用的第一各支腿支撑位置、所述工程机械的各支腿的支反力，获取所述当前工况下的第二各支腿支撑位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于针对所述每种姿态获取到的所述第一整机重心位置、所述标定工况所使用的第一各支腿支撑位置、所述工程机械的各支腿的支反力，获取所述当前工况下的第二各支腿支撑位置，包括：

针对工程机械的多种不同姿态的每种姿态，分别执行以下步骤：

基于所述第一各支腿支撑位置，建立所述当前工况相对于所述标定工况的整机重心位置变化量计算式，其中所述当前工况相对于所述标定工况的整机重心位置变化量计算式与所述第二各支腿支撑位置有关；

基于所述各支腿的支反力，建立所述当前工况下的基于支反力的第二整机重心位置计算式，其中所述当前工况下的基于支反力的整机重心位置计算式与所述第二各支腿支撑位置有关；

基于所述第一整机重心位置、所述当前工况相对于所述标定工况的整机重心位置变化量计算式、所述当前工况下的基于支反力的第二整机重心位置计算式，建立关于所述第一整机重心位置的计算方程；

基于针对所述每种姿态建立的所述第一整机重心位置的计算方程，获取当前工况下的第二各支腿支撑位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一各支腿支撑位置，建立所述当前工况相对于所述标定工况的整机重心位置变化量计算式，包括：

根据支腿类型，确定所述各支腿的支腿重心位置与支腿支撑位置的对应关系；

基于各支腿的重心位置与支腿支撑位置的对应关系，计算所述各支腿的支腿重心位置变化量计算式，其中所述各支腿的支腿重心位置变化量计算式与所述第二各支腿支撑位置有关；

基于所述各支腿的支腿重心位置变化量计算式，建立当前工况相对于所述标定工况的整机重心位置变化量计算式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述支腿类型包括以下任一者：单级伸缩支腿、多级伸缩支腿、平面回转式支腿、折叠式支腿。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于针对所述每种姿态建立的所述第一整机重心位置的计算方程，获取当前工况下的第二各支腿支撑位置，包括：

将所述整机重心位置的计算方程转化为最小平方误差准则函数式；

将使得所述最小平方误差准则函数式取得最小值的解作为所述第二各支腿支撑位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多种不同姿态的姿态数量不小于所述工程机械的支腿的数量。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取标定工况下与当前姿态参数相对应的第一整机重心位置，包括：

使用在标定工况下针对所述第一各支腿支撑位置预先确定的姿态参数与整机重心位置的对应关系，确定所述第一整机重心位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，针对所述第一各支腿支撑位置，根据以下步骤预先确定姿态参数与整机重心位置的所述对应关系：

调整工程机械处于多种不同姿态，针对每种姿态，分别执行以下步骤：

获取所述工程机械的第一各支腿的支反力；

基于所述工程机械的所述第一各支腿的支反力、所述第一各支腿支撑位置计算当前姿态下的整机重心位置；

使用所述多种不同姿态对应的姿态参数和整机重心位置，确定姿态参数与整机重心位置的所述对应关系。