[发明专利]坐标修正方法及装置、电子设备、计算机可读介质

权利要求书

1.一种坐标修正方法，其特征在于，包括：

根据压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，确定所述压接装置的旋转角度；

根据待压接产品的预设识别标定中心位置、所述旋转角度以及压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置；

根据所述更新旋转轴中心位置以及所述原始旋转轴中心位置，确定搬运引导前和搬运引导后的位移；

根据所述旋转角度以及所述位移修正所述压接装置坐标。

2.根据权利要求1所述坐标修正方法，其特征在于，所述根据压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，确定所述压接装置的旋转角度，包括：

计算所述压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，得到所述压接装置搬运引导前所述边部与所述压接装置搬运引导后所述边部的旋转夹角以及旋转方向；

其中，所述旋转夹角的角度为所述压接装置的旋转角度，所述旋转方向为所述压接装置的旋转方向。

3.根据权利要求2所述坐标修正方法，其特征在于，所述边部的边缘信息通过图像识别装置生成。

4.根据权利要求1所述坐标修正方法，其特征在于，所述旋转轴中心位置通过图像识别装置生成，所述计算压接装置搬运引导前的所述原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，包括：

根据所述图像识别装置的单位像元尺寸、放大倍率以及所述原始旋转轴中心与所述预设识别标定中心的水平和垂直距离，得到所述原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系。

5.根据权利要求1所述坐标修正方法，其特征在于，所述原始旋转轴中心以及所述预设识别标定中心的位置坐标通过图像识别装置生成，所述确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置，包括：

根据搬运引导前所述待压接产品的预设识别标定中心位置、原始旋转轴中心位置以及所述旋转角度，得到所述压接装置发生旋转后所述旋转轴中心的旋转位置；

根据所述旋转轴中心的旋转位置以及压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，得到搬运引导后的更新旋转轴中心位置。

6.根据权利要求1所述坐标修正方法，其特征在于，所述根据所述更新旋转轴中心位置以及所述原始旋转轴中心位置，确定搬运引导前和搬运引导后的位移，包括：

计算所述更新旋转轴中心位置以及所述原始旋转轴中心位置的坐标差；

确认所述更新旋转轴中心相对所述原始旋转轴中心的位移方向；

根据所述坐标差和所述位移方向，得到所述压接装置的位移。

7.根据权利要求1所述坐标修正方法，其特征在于，所述根据所述旋转角度以及所述位移修正所述压接装置坐标，包括：

根据所述压接装置的旋转角度和旋转方向，将搬运引导后的压接装置向与所述压接装置的旋转方向相反的方向旋转，其中旋转角度为所述压接装置的旋转角度；

根据所述位移，将所述压接装置向与所述压接装置的位移方向相反的方向位移，其中位移距离为所述压接装置的位移距离相同。

8.一种坐标修正装置，其特征在于，包括：

旋转模块：根据压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，确定所述压接装置的旋转角度；

定位模块：根据待压接产品的预设识别标定中心位置、所述旋转角度以及压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置；

位移模块：根据所述更新旋转轴中心位置以及所述原始旋转轴中心位置，确定搬运引导前和搬运引导后的位移；

修正模块：根据所述旋转角度以及所述位移修正所述压接装置坐标。