[发明专利]坐标修正方法及装置、电子设备、计算机可读介质

说明书

本发明提供坐标修正方法及装置、电子设备、计算机可读介质，通过压接装置的旋转角度以及压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置，再根据原始旋转轴中心位置和更新旋转轴中心位置的位置关系，修正压接装置，整个过程不需要多次多角度旋转采图，进行模拟旋转中心圆，只需要采集搬运引导前和搬运引导后的压接装置图像，减少了压接装置不在旋转和抓取状态位置拍照的位置环境下的反复抓取、放置、拍照的反复的操作验证。

技术领域

本发明涉及机器视觉应用技术领域，更具体的，涉及一种坐标修正方法及装置、电子设备、计算机可读介质。

背景技术

随着工业自动化推广与普及，机器视觉识别、检测和引导也随之广泛应用。产品搬运时会存在坐标及标度的偏差，因此搬运引导时一般都伴随角度(T)补偿(可以通过抓取机械手补偿，也可通过放置产品的平台移动进行补偿)，角度(T)变化的同时，X、Y相对像素坐标也会发生变化；搬运引导时一般要通过旋转中心进行计算弥补。

一般计算旋转中心的方法，是采取同一个识别特征点，多个角度位置像素坐标，模拟计算出旋转中心的坐标位置，角度旋转计算方式一般受相机拍摄视野的限制，只能小角度旋转，这样计算模拟出的圆心往往有一定误差；再加上选取提取特征点的坐标位置误差，最终旋转中心误差更大，部分测试受限空间环境和结构设计影响，无法实现目标识别旋转采图模拟计算旋转中心的目的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种坐标修正方法及装置、电子设备、计算机可读介质，以解决现有技术存在的问题中的至少一个。

为达到上述目的，本发明采用下述技术方案：

本发明第一方面提供了一种坐标修正方法，包括：

根据压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，确定所述压接装置的旋转角度；

根据待压接产品的预设识别标定中心位置、所述旋转角度以及压接装置搬运引导前的原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置；

根据所述更新旋转轴中心位置以及所述原始旋转轴中心位置，确定搬运引导前和搬运引导后的位移；

根据所述旋转角度以及所述位移修正所述压接装置坐标。

在一种可能的实现方式中，所述根据压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，确定所述压接装置的旋转角度，包括：

计算所述压接装置搬运引导前的其中一个边部的原始边缘信息以及压接装置搬运引导后的所述边部的更新边缘信息，得到所述压接装置搬运引导前所述边部与所述压接装置搬运引导后所述边部的旋转夹角以及旋转方向；

其中，所述旋转夹角的角度为所述压接装置的旋转角度，所述旋转方向为所述压接装置的旋转方向。

在一种可能的实现方式中，所述边部的边缘信息通过图像识别装置生成。

在一种可能的实现方式中，所述旋转轴中心位置通过图像识别装置生成，所述计算压接装置搬运引导前的所述原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系，包括：

根据所述图像识别装置的单位像元尺寸、放大倍率以及所述原始旋转轴中心与所述预设识别标定中心的水平和垂直距离，得到所述原始旋转轴中心位置与所述预设识别标定中心位置的位置关系。

在一种可能的实现方式中，所述原始旋转轴中心以及所述预设识别标定中心的位置坐标通过图像识别装置生成，所述确定压接装置搬运引导后的更新旋转轴中心位置，包括：