[发明专利]一种辅助支撑装置和机器人底盘

说明书

本发明涉及建筑机械技术领域，公开一种辅助支撑装置和机器人底盘，辅助支撑装置包括：水平伸缩机构，可沿水平方向伸缩，水平伸缩机构包括能够沿水平方向伸缩的第一传动组件；竖直伸缩机构，可沿竖直方向伸缩，竖直伸缩机构与水平伸缩机构的活动端连接，竖直伸缩机构包括第二传动组件和剪叉组件，第一传动组件与第二传动组件同向延伸设置，第二传动组件能够在与第一传动组件传动连接的传动状态以及与第一传动组件同步活动的随动状态之间切换，第二传动组件能够带动剪叉组件沿竖直方向伸缩。本发明提供的辅助支撑装置能够实现横向和纵向伸缩，同时结构更加紧凑。

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种辅助支撑装置和机器人底盘。

背景技术

对于某些搭载机械臂或升降台的建筑机器人来说，其质心较高，在作业时动载较大，为了确保稳定，需要底盘提供足够的支撑性。建筑机器人作业环境狭窄，所采用的底盘为了保证通过性，底盘尺寸受限，整体结构十分紧凑，轴距较短，与地面投影面积不大，降低了底盘的抗扰动能力和稳定性；此外底盘为了保证越障的通过性，驱动轮通常带有悬挂减震结构，在上装动载作用下，整体晃动量过大，最后轮胎的弹性也会导致建筑机器人在作业时晃动，这对于某些作业精度要求高的建筑机器人来说是不可接受的。因此这类建筑机器人需要一种能够在作业时提供支撑的装置。

工程机械底盘带有的支撑装置通常先横向伸出，再竖直伸出与地面接触。一般采用液压驱动或电机驱动，单个支撑装置需要两个驱动件完成动作。这种支撑结构每个方向上的通常只有两级伸缩。对于空间紧凑性要求高的建筑机器人底盘来说过于庞大，空间布置上有局限性，难以应用

因此，亟需一种辅助支撑装置和机器人底盘，以解决上述的技术问题。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种辅助支撑装置和机器人底盘，能够实现横向和纵向伸缩，同时结构更加紧凑。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，提供一种辅助支撑装置，包括：水平伸缩机构，可沿水平方向伸缩，所述水平伸缩机构包括能够沿水平方向伸缩的第一传动组件；竖直伸缩机构，可沿竖直方向伸缩，所述竖直伸缩机构与所述水平伸缩机构的活动端连接，所述竖直伸缩机构包括第二传动组件和剪叉组件，所述第一传动组件与所述第二传动组件同向延伸设置，所述第二传动组件能够在与所述第一传动组件传动连接的传动状态以及与所述第一传动组件同步活动的随动状态之间切换，所述第二传动组件能够带动所述剪叉组件沿竖直方向伸缩。

具体的，辅助支撑装置能够实现水平伸缩和竖直伸缩，当辅助支撑装置开始工作时，首先将第二传动组件切换至随动状态，然后通过驱动第一传动组件旋转沿水平方向伸出，使得水平伸缩机构向水平方向伸出预设长度；随后将第二传动组件切换至传动状态，第二传动组件随第一传动组件活动，带动剪叉组件竖直向下伸长，使得竖直伸缩机构的底端与地面接触，以实现对机器人底盘的支撑。当辅助支撑装置需要缩回时，只需在传动状态下驱动第一传动组件和第二传动组件反向活动，使得竖直伸缩机构向上缩回，然后在随动状态下驱动第一传动组件缩回，使得水平伸缩机构水平缩回即可。辅助支撑装置仅需输入一个伸缩驱动，即可实现水平和竖直方向的伸缩，减少了驱动件的设置数量，使得整体结构更加紧凑，设备成本更低。

作为辅助支撑装置的一个可选的技术方案，所述辅助支撑装置还包括：伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的输出端与所述第一传动组件连接，所述伸缩驱动件能够驱动所述第一传动组件沿水平方向伸缩，也能够驱动所述剪叉组件沿竖直方向伸缩。

作为辅助支撑装置的一个可选的技术方案，所述第一传动组件和所述第二传动组件均采用丝杠传动结构。