[发明专利]一种辅助支撑装置和机器人底盘

权利要求书

1.一种辅助支撑装置，其特征在于，包括：

水平伸缩机构，可沿水平方向伸缩，所述水平伸缩机构包括能够沿水平方向伸缩的第一传动组件；

竖直伸缩机构，可沿竖直方向伸缩，所述竖直伸缩机构与所述水平伸缩机构的活动端连接，所述竖直伸缩机构包括第二传动组件和剪叉组件，所述第一传动组件与所述第二传动组件同向延伸设置，所述第二传动组件能够在与所述第一传动组件传动连接的传动状态以及与所述第一传动组件同步活动的随动状态之间切换，所述第二传动组件能够带动所述剪叉组件沿竖直方向伸缩。

2.根据权利要求1所述的辅助支撑装置，其特征在于，所述辅助支撑装置还包括：

伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的输出端与所述第一传动组件连接，所述伸缩驱动件能够驱动所述第一传动组件沿水平方向伸缩，也能够驱动所述剪叉组件沿竖直方向伸缩。

3.根据权利要求1所述的辅助支撑装置，其特征在于，所述第一传动组件和所述第二传动组件均采用丝杠传动结构。

4.根据权利要求3所述的辅助支撑装置，其特征在于，所述第一传动组件包括同向延伸且依次螺纹连接的一级丝杠、二级丝杠和三级丝杠，所述一级丝杠与所述二级丝杠之间通过第一电磁离合器传动连接，所述二级丝杠与所述三级丝杠之间通过第二电磁离合器传动连接，所述一级丝杠套设于所述二级丝杠外，所述二级丝杠套设于所述三级丝杠外，或者

所述三级丝杠套设于所述二级丝杠外，所述二级丝杠套设于所述一级丝杠外。

5.根据权利要求4所述的辅助支撑装置，其特征在于，所述三级丝杠远离所述二级丝杠的一端通过丝杠轴承座转动连接于所述水平伸缩机构的壳体，所述第一传动组件还包括制动器，所述制动器的一端与所述三级丝杠连接，所述制动器的另一端与所述丝杠轴承座的外圈连接。

6.根据权利要求3所述的辅助支撑装置，其特征在于，所述竖直伸缩机构包括能够沿竖直方向伸缩的剪叉伸缩套筒，所述第二传动组件包括螺纹连接的剪叉丝杠和丝杠螺母杆，所述剪叉丝杠选择性的与所述第一传动组件传动连接，所述剪叉丝杠转动连接于所述剪叉伸缩套筒中，所述剪叉组件顶部的一端与所述剪叉伸缩套筒的顶端连接，所述剪叉组件顶部的另一端与所述丝杠螺母杆连接，所述剪叉组件的底端与所述剪叉伸缩套筒的活动端连接。

7.根据权利要求6所述的辅助支撑装置，其特征在于，所述剪叉伸缩套筒的底部设有底部滑槽，所述剪叉组件底部的一端与所述底部滑槽滑动连接，所述剪叉组件底部的另一端与所述剪叉伸缩套筒的底端连接。

8.根据权利要求6所述的辅助支撑装置，其特征在于，所述剪叉伸缩套筒的底部设有支撑底板，所述支撑底板上安装有力传感器，用于检测所述支撑底板所受压力。

9.根据权利要求3所述的辅助支撑装置，其特征在于，所述第一传动组件与所述第二传动组件之间通过扭矩联轴器传动连接；或者

所述第一传动组件与所述第二传动组件之间通过离合器传动连接。

10.一种机器人底盘，其特征在于，包括底盘本体和如权利要求1至9任一项所述的辅助支撑装置，所述辅助支撑装置安装于所述底盘本体上。