[发明专利]按压操作执行终端及机器人

说明书

本发明涉及一种按压操作执行终端及机器人，包括：安装座；第一驱动组件，所述第一驱动组件设置于所述安装座上；以及按压执行臂，所述按压执行臂与所述第一驱动组件驱动连接并能够在竖直平面内转动，所述按压执行臂包括第一关节臂、第二驱动组件和第二关节臂，所述第二驱动组件设置于所述第一关节臂上，所述第二关节臂与所述第二驱动组件驱动连接并能够相对所述第一关节臂在水平面内转动。第一关节臂和第二关节臂获得较高的移动和转动自由度，灵活性大幅提升，即便轿厢内存在较多的物品和乘客阻挡时，机器人的移动底盘也无需移动就能够使按压执行臂按压到按键，降低了机器人对操作空间的要求，有助于扩大机器人的适用范围和场景。

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，特别是涉及一种按压操作执行终端及机器人。

背景技术

当前，机器人由于已经具备高度智能化，在各行各业中开始替代人们完成各种类型的工作任务，取得了高效、高质、安全、可靠的效果。例如在快递行业中，原本由快递员投送快递包裹给用户的工作方式，已逐步被快递机器人自动送件所取代。快递机器人在分拣中心将快递包裹收纳于存储箱中，根据收件人地址信息，在卫星导航指引下能够自行前往目的地，完成快递包裹送到任务。

当某些用户居住在楼房高层时，快递机器人还需要能够乘坐电梯到达目的地楼层。因此快递机器人还装备有机械臂，机械臂用来按压电梯内的楼层按键，以模拟人的乘梯操作方式。然而，现有的机械臂一般只能在竖直平面内旋转，自由度低，灵活性差，当电梯轿厢内存在物品或者乘客阻挡时，无法有效避让而很难及时进行按键按压操作，从而影响到快递机器人的工作性能和效率。此时，机械臂就需要移动底盘的配合移动才能避让开障碍物，但移动底盘移动会增加对空间要求，当电梯轿厢内存在较多的物品和乘客时，移动底盘很难在狭小空间内有效移动，存在较大的局限性。

发明内容

基于此，有必要提供一种按压操作执行终端及机器人，旨在解决现有技术自由度低，灵活性差，影响工作性能和工作效率，应用局限性大的问题。

一方面，本申请提供一种按压操作执行终端，所述按压操作执行终端包括：

安装座；

第一驱动组件，所述第一驱动组件设置于所述安装座上；以及

按压执行臂，所述按压执行臂与所述第一驱动组件驱动连接并能够在竖直平面内转动，所述按压执行臂包括第一关节臂、第二驱动组件和第二关节臂，所述第二驱动组件设置于所述第一关节臂上，所述第二关节臂与所述第二驱动组件驱动连接并能够相对所述第一关节臂在水平面内转动。

上述方案的按压操作执行终端应用装备于机器人(例如快递机器人)中，用于模拟人进行电梯按键自动按压操作，从而满足机器人乘梯到达目的地楼层的需要。具体而言，第一驱动组件通过安装座能够稳固安装在机器人的机器人主体上，且用于执行按键按压操作的按压执行臂与第一驱动组件驱动连接，第一驱动组件能够驱动按压执行臂整体在竖直平面内转动，从而使按压执行臂具备按压轿厢侧壁上不同高度按键的能力；进一步地，由于按压执行臂包括第一关节臂、第二驱动组件和第二关节臂，且第二关节臂是与第二驱动组件驱动连接的，因而第二关节臂还能够相对第一关节臂在水平面内进行转动，也即第二关节臂能够与第一关节形成不同的夹角，从而有助于对轿厢内的物品和乘客进行避让，使按压执行臂能够快速、及时的按压到目标楼层对应的按键，保证快递机器人的工作性能和效率。此外，借助第一驱动组件和第二驱动组件的协同驱动作用，使第一关节臂和第二关节臂获得较高的移动和转动自由度，灵活性大幅提升，即便轿厢内存在较多的物品和乘客阻挡时，机器人的移动底盘也无需移动就能够使按压执行臂按压到按键，降低了机器人对操作空间的要求，有助于扩大机器人的适用范围和场景。

下面对本申请的技术方案作进一步地说明：