[发明专利]一种配电线路接地线装拆装置及其控制方法

说明书

本发明公开了一种配电线路接地线装拆装置及其控制方法，包括底座，所述底座包括主箱体和辅助箱体，所述主箱体内设有控制模块，在所述底座上安装有爬行装置，所述主箱体的外壁上安装有N个机械臂，在每个所述机械臂上都设有近电装置，该近电装置与所述控制模块相连。本发明根据拔稍杆的特点，设置液压柱跟随爬行轮自动完成伸缩的运动方式，使装置上升或下降过程中均紧贴电线杆，不会发生打滑的情况；根据电线杆上高空验电操作的特殊情况，在操作的机械手臂上设置有近电装置，避免了装置误接触线缆后被高压冲击而烧坏；在机械臂上安装高清摄像头，能清晰地看到装置在高空中的工作情况，使挂接工作精准可靠。

技术领域

本发明属于配电检测技术领域，具体涉及一种配电线路接地线装拆装置及其控制方法。

背景技术

目前，配电线路接地线挂接都为传统的登杆挂接，包括两种方式：一是通过登高板登杆挂接，二是通过脚扣登杆挂接。这两种方式都存在不同程度的登高风险和触电的安全风险。且受到气候、电杆潮湿和有裂纹等不利因素的影响，容易使电线线缆上带电，给我们的作业人员人身安全带来不同程度的安全风险。

现有技术中已经有不少爬杆机器人，但是由于配电领域线路存在高压，导致爬杆机器人无法具体应用。另外由于电线杆属于拔稍杆，通常为12-15m，稍径为190mm，杆径上下的大小不同，导致定做的爬杆机器人容易打滑。

现有电杆中有部分双杆连接的电杆设置得非常高，在阴天光线能进度不高的气候环境中，地下人员在操作时，看不清楚设备在高处时的工作状况，很难进行接地线挂接在接地环上的精确操作。

发明内容

本发明的目的在于克服传统爬杆机器人容易打滑和高压情况下无法工作的缺点，提出了一种配电线路接地线装拆装置及其控制方法。

本发明采用如下技术方案：

一种配电线路接地线装拆装置，其关键在于：包括底座，所述底座包括主箱体和辅助箱体，所述主箱体内设有控制模块，在所述底座上安装有爬行装置，所述主箱体的外壁上安装有N个机械臂，在每个所述机械臂上都设有近电装置，该近电装置与所述控制模块相连。

采用上述方案，底座上的爬行装置用于在电线杆上爬行，将整个装置送达到电线杆顶端接近电线线缆处，控制模块用于整体控制爬行装置和每个机械臂得相应操作，近电装置用于检测电缆是否带电，避免装置在电缆未断电的情况下进行操作而被高压冲击烧毁，保护整个装置得安全性和可操作性；其中机械臂的设置个数应大于等于2。

优选的，所述主箱体和辅助箱体相对设置，且两者之间通过伸缩压紧轴活动连接；

所述主箱体和辅助箱体的内侧均设有弧状凹槽，且两个凹槽相对设置，使所述主箱体和辅助箱体之间形成圆柱状的中空结构。

采用上述方案，主箱体和辅助箱体之间形成的中空结构用于套装在电线杆上，通过伸缩压紧轴，可根据电线杆的粗细调节主箱体与辅助箱体的距离，增强该装置的适应性和扩大应用范围。

优选的，所述爬行装置包括两组相对安装的爬行轮，所述主箱体内侧的凹槽上安装有主卡盘，所述辅助箱体内侧的凹槽上安装有辅助卡盘，两组所述爬行轮分别相对安装在所述主卡盘和辅助卡盘内侧，所述爬行轮上还安装有压力传感器。

优选的，所述主卡盘固定卡设在所述主箱体内，所述辅助卡盘的外侧上通过液压柱活动安装在所述辅助箱体内。

采用上述方案，在爬行轮上还安装有刹车机构，当装置到达适宜的高度时，爬行轮停止向上爬行，并利用刹车机构使装置固定在该位置上。压力传感器在爬行轮爬行过程中实时检测压力值，压力值过大时控制液压柱缩短，当压力值过小时则控制液压柱伸长。

优选的，每个所述机械臂的末端均固定安装有卡钳，所述近电装置安装在所述机械臂与所述卡钳连接处。