[发明专利]一种配电线路接地线装拆装置及其控制方法

权利要求书

1.一种配电线路接地线装拆装置，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)包括主箱体和辅助箱体，所述主箱体内设有控制模块，在所述底座(1)上安装有爬行装置(3)，所述主箱体的外壁上安装有N个机械臂(2)，其中N大于等于2，在每个所述机械臂(2)上都设有近电装置(9)，该近电装置(9)与所述控制模块相连；

所述主箱体和辅助箱体相对设置，且两者之间通过伸缩压紧轴(7)活动连接；

所述主箱体和辅助箱体的内侧均设有弧状凹槽，且两个凹槽相对设置，使所述主箱体和辅助箱体之间形成圆柱状的中空结构；

所述爬行装置(3)包括两组相对安装的爬行轮(4)，所述主箱体内侧的凹槽上安装有主卡盘，所述辅助箱体内侧的凹槽上安装有辅助卡盘，两组所述爬行轮(4)分别相对安装在所述主卡盘和辅助卡盘内侧，所述爬行轮(4)上还安装有压力传感器；

所述主卡盘固定卡设在所述主箱体内，所述辅助卡盘的外侧上通过液压柱(11)活动安装在所述辅助箱体内，在爬行轮(4)上还安装有刹车机构，当装置到达适宜的高度时，爬行轮(4)停止向上爬行，并利用刹车机构使装置固定在该位置上，压力传感器在爬行轮(4)爬行过程中实时检测压力值，压力值过大时控制液压柱(11)缩短，当压力值过小时则控制液压柱(11)伸长；

每个所述机械臂(2)的末端均固定安装有卡钳(5)，所述近电装置(9)安装在所述机械臂(2)与所述卡钳(5)连接处；

所述机械臂(2)为液压伸缩机械臂，所述机械臂(2)靠近末端处还安装有高清摄像头(6)；

所述控制模块包括控制器(8)，所述控制器(8)的信号接收端连接所述近电装置(9)的信号输出端，所述控制器(8)的控制端组分别连接所述液压柱(11)的驱动端、爬行轮(4)的驱动端和机械臂(2)的驱动端；

所述控制模块还包括远程遥控器，该远程遥控器与所述控制器(8)通过无线双向连接。

2.基于权利要求1所述的一种配电线路接地线装拆装置的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一、工作人员将底座(1)的主箱体和辅助箱体通过所述伸缩压紧轴(7)安装在电线杆底部，并按工作需求配备相应数量的机械臂(2)；

步骤二、通过远程遥控器发送工作信号到控制器(8)，控制器(8)控制爬行轮(4)沿着电线杆向上爬行；

步骤三、所述控制器(8)接收压力传感器传送的压力值，并将该压力值与控制器(8)中设定的固定值相比较，当小于固定值时，所述控制器(8)控制所述液压柱(11)伸长，当大于固定值时，所述控制器(8)控制所述液压柱 (11)缩短；

步骤四、当该装拆装置到达电线杆顶部、并与电线具有相对安全距离时，停止向上爬行，并固定在该位置上；

步骤五、此时工作人员通过远程遥控器控制高清摄像头(6)开启，并将该高清摄像头(6)的镜头对准需要挂接工作的位置；

步骤六、工作人员通过所述远程遥控器驱使各个所述机械臂(2)渐渐靠近对应的电线线缆，此时近电装置(9)进行验电操作，当检测到相应电线电缆带电时，所述近电装置(9)发出警报信息到所述控制器(8)并进入步骤八，当检测电线线缆无电时，进入步骤七；

步骤七、工作人员通过远程遥控器驱使所述机械臂(2)和卡钳(5)逐步完成挂接工作，完成后进入步骤九；

步骤八、所述控制器(8)控制机械臂(2)停止工作并进入步骤九；

步骤九、工作人员通过所述远程遥控器驱使所述爬行轮(4)下降到电线杆底部。