[发明专利]制动方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种制动方法，其特征在于，所述制动方法包括：

在检测到位于车辆前方的目标物体时，获取所述车辆与所述目标物体之间的状态信息，所述状态信息包括：所述车辆与所述目标物体的预计碰撞时间，所述目标物体的置信度，所述目标物体的置信度用于反映所述目标物体对车辆造成行车障碍的程度；

在所述目标物体的置信度大于置信度阈值，且所述车辆与所述目标物体的预计碰撞时间小于时间阈值时，按照初始的制动加速度降低所述车辆的车速；

在所述车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度，直到所述车辆的车速等于目标车速；

其中，在所述按照初始的制动加速度降低所述车辆的车速之后，所述方法还包括：

在未检测到目标物体时，确定所述车辆的当前的车速；

在所述车辆的当前的车速大于预设车速阈值时，按照所述制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度，直到所述车辆的车速等于目标车速；

其中，在所述确定所述车辆的当前的车速之后，所述方法还包括：

在所述车辆的车速小于或等于预设车速阈值时，按照初始的制动加速度降低所述车辆的车速；

在所述车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度，直到所述车辆的车速等于车速阈值。

2.根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，在所述直到所述车辆的车速等于目标车速之前，所述方法还包括：

在按照所述制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度的过程中，重新检测到所述目标物体时，按照初始的制动加速度，降低所述车辆的车速。

3.根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，在所述直到所述车辆的车速等于目标车速之前，所述方法还包括：

在按照所述制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度的过程中，重新检测到所述目标物体时，按照所述车辆的当前的制动加速度，降低所述车辆的车速。

4.根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，在按照初始的制动加速度降低所述车辆的车速之后，所述方法还包括：

确定所述车辆的车速下降量。

5.根据权利要求4所述的制动方法，其特征在于，所述确定所述车辆的车速下降量，包括：

确定按照初始的制动加速度开始降低所述车辆的车速时的初始车速；

检测在按照初始制动加速度降低所述车辆的车速的过程中，所述车辆的制动车速；

将所述初始车速与所述制动车速的差值作为车速下降量。

6.一种制动装置，其特征在于，所述制动装置包括：

获取模块，用于在检测到位于车辆前方的目标物体时，获取所述车辆与所述目标物体之间的状态信息，所述状态信息包括：所述车辆与所述目标物体的预计碰撞时间，所述目标物体的置信度，所述目标物体的置信度用于反映所述目标物体对车辆造成行车障碍的程度；

第一降低模块，用于在所述目标物体的置信度大于置信度阈值，且所述车辆与所述目标物体的预计碰撞时间小于时间阈值时，按照初始的制动加速度降低所述车辆的车速；

第二降低模块，用于在所述车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低所述车辆的初始的制动加速度，直到所述车辆的车速等于目标车速；

其中，所述制动装置还包括：

第四降低模块，用于在车辆的车速小于或等于预设车速阈值时，按照初始的制动加速度降低车辆的车速；

第五降低模块，用于在车辆的车速下降量等于目标下降量时，按照制动加速度降低梯度降低车辆的初始的制动加速度，直到车辆的车速等于车速阈值。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的制动方法的步骤。

8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的制动方法的步骤。