[发明专利]一种内置升降调节结构的果蔬采摘机器人及使用方法

说明书

本发明公开了一种内置升降调节结构的果蔬采摘机器人及使用方法，包括底座、固定板a、收集箱、安装箱、筛选箱和机械臂，所述底座的顶部安装有固定板a，所述底座的顶部活动安装有收集箱，所述底座的顶部安装有安装箱，所述安装箱的内部通过固定件固定有气动伸缩杆，所述气动伸缩杆的顶部通过螺栓固定安装有机械臂，所述安装箱的顶部通过螺栓固定有筛选箱，所述筛选箱的一侧贯穿安装有多个筛选板，所述筛选箱通过管道与收集箱的顶部连接。本发明固定架可将连接将采集框与将固定头c的软管固定住，防止采摘的果蔬不能够很好的从软管中下落，容易使果蔬在软管中堵住，导致果蔬采摘机器人不能正常对采摘的果蔬进行收集。

技术领域

本发明涉及果蔬采摘术领域，具体为一种内置升降调节结构的果蔬采摘机器人及使用方法。

背景技术

农业机器人是机器人应用的一个重要分支，由于我国长期以来形成的农业习惯以及文化水平的限制，我们国家的农业机器人发展较晚，随着国家的不断重视以及有关政策的大力扶持，我国的农业机械化得到了快速发展，农业机器人及智能化农业装备以高效率、高精度、低强度、低能耗和环境友好为特点，显示了广阔的应用前景，目前，国内农业机器人主要有蔬菜采摘机器人、水果分选机器人、嫁接机器人和农业生产机器人等，当前我国对于农业机器人的研究还处在初级阶段。

现有的果蔬采摘机器人存在的缺陷是：

1、对比文件CN110696010A公开了一种果蔬采摘机械手，“所述果蔬采摘机械手包括机座，支撑杆，并联平台，连接臂，摄像头安装座，摄像头，气泵，末端执 行器，软管，回收果篮，利用吸气加裁剪于一体的末端执行器进行果蔬的采摘，所述果蔬采摘机械手具有较高的定位性能，从而可以有效的降低漏采率和破碎率；而单次定位时间耗时较低，有效的缩短机械动作响应时间，该机械手可以有效完成采摘过程的移动、夹紧和切割动作，提高了机械手的机械作业效率及果蔬采摘的效率”，但是缺乏在采摘果蔬时对软管进行固定，采摘的果蔬不能够很好的从软管中下落，容易使果蔬在软管中堵住，不便于使用；

2、对比文件CN109618670A 公开了一种果蔬采摘分拣智能机器人，“包括行走升降机构，末端采摘机构，接果输送机构，传送分拣机构，行走升降机构包括移动底座，安装在移动底座上的升降台，末端采摘机构安装在升降台上，采摘果蔬，接果输送机构安装在升降台上，接住果蔬并输送至传送分拣机构处，传送分拣机构安装在升降台表面，依次包括斜坡段，传送段及分拣段，果蔬通过斜坡段滚落至传送段，并输送至分拣段根据果蔬尺寸及成熟度进行分拣。本发明提供的一种果蔬采摘分拣智能机器人，不仅自动采摘，而且在采摘的同时就根据果蔬大小及成熟度对其进行分拣，实现采摘分拣同步进行。”，但是缺乏相应的收集装置，使得果蔬采摘机器人在对果蔬进行分拣之后不能将其对应的收集，增加工作人员收集分拣之后果蔬的工作量，降低工作效率，且在分拣时不能对果蔬进行很好的保护，容易使果蔬损坏；

3、对比文件CN212087060U公开了一种果蔬采摘机器人，“本实用新型公开了一种果蔬采摘机器人，属于机器人技术设备技术领域。所述果蔬采摘机器人，包括行走装置，底座，果蔬采集装置，夹持装置，所述行走装置设置有履带，所述行走装置的上侧设置升降平台，所述升降平台上侧设置有底座，所述底座右侧设置有机械臂回转电机与回转架；所述果蔬采集装置设置有果蔬采集筐、果蔬收集筐、柔性输果管；所述夹持装置设置有末端执行器控制盒、齿轮与齿条、机械指、采摘刀片、机械臂、机械臂回转电机、机械指旋转电机。本实用新型通过设置机械指为柔性高分子材料以及柔性垫片与柔性压力传感器的配合使用，使在采摘果蔬时减少果实的损伤甚至破裂；通过设置的果蔬采集装置可以当采摘动作完成后，直接将采摘后的果蔬通过设置的柔性输果管落入果蔬采集筐，省去了机器人采摘完成后的放置步骤，提高了采摘效率。”，但是缺乏相应的分拣，不能够对采集后的果蔬进行大小分拣，且不便于工作人员取出，增加后续工作人员的工作量。

发明内容

本发明的目的在于提供一种内置升降调节结构的果蔬采摘机器人及使用方法，以解决上述背景技术中提出的问题。