[发明专利]工程机械的控制系统及方法

说明书

本发明的工程机械的控制系统包括：上部摄像头，其设置于驾驶室上，拍摄所述驾驶室的前方；下部摄像头，其设置于车体上，拍摄所述车体的前方；作业装置姿势检测部，其用于检测以能够旋转的方式连接于所述车体的作业装置的姿势；影像处理部，其将从所述上部摄像头和所述下部摄像头拍摄的第一影像和第二影像合成为一个影像，并且根据由所述作业装置姿势检测部检测到的作业装置的姿势在所合成的所述影像中对所述第一影像及所述第二影像中的至少一个影像进行透明化处理；以及显示装置，其显示由所述影像处理部进行影像处理的合成影像。

技术领域

本发明涉及一种工程机械的控制系统及方法。更详细而言，涉及一种用于在诸如轮式装载机、挖掘机等的工程机械的作业或行驶时识别前方障碍物的控制系统及利用该控制系统的工程机械的控制方法。

背景技术

诸如挖掘机、轮式装载机等的工程机械被广泛用于在工程现场挖掘并搬运土、沙之类的装载物并装载于诸如自卸卡车的货物车辆的作业等。这些作业如同铲斗和动臂通过设置于工程机械的作业装置的驱动来执行。但是，所述作业装置可能会在驱动中遮挡或限制作业者的前方视野，而如上所述的作业装置对作业者的前方视野的妨碍可能会成为引发安全事故的原因。

发明内容

技术问题

本发明的一课题在于，提供一种能够改善被作业装置限制的前方视野的工程机械的控制系统。

本发明的另一课题在于，提供一种利用上述控制系统的工程机械的控制方法。

技术方案

用于达成上述本发明的一课题的一些示例性的实施例的工程机械的控制系统包括：上部摄像头，其设置于驾驶室上，拍摄所述驾驶室的前方；下部摄像头，其设置于车体上，拍摄所述车体的前方；作业装置姿势检测部，其用于检测以能够旋转的方式连接于所述车体的作业装置的姿势；影像处理部，其将从所述上部摄像头和所述下部摄像头拍摄的第一影像和第二影像合成为一个影像，并且根据由所述作业装置姿势检测部检测到的所述作业装置的姿势在所合成的所述影像中对所述第一影像及所述第二影像中的至少一个影像进行透明化处理；以及显示装置，其显示由所述影像处理部进行影像处理的合成影像。

在一些示例性的实施例中，所述控制部可以执行以下处理：当所述作业装置的至少一部分侵占已设定的位置时，在所合成的所述影像中对所述第一影像进行透明化；当所述作业装置未侵占所述已设定的位置时，在所合成的所述影像中对所述第二影像进行透明化。

在一些示例性的实施例中，所述显示装置的整体显示区域包括已设定的透明化处理区域和所述透明化处理区域的外部区域，所述控制部可以以使所述第一影像及所述第二影像在所述透明化处理区域被透明化的方式进行影像处理。

在一些示例性的实施例中，所述工程机械的控制系统还可以包括：输入部，其用于设定所述影像处理部中的影像处理条件。

在一些示例性的实施例中，所述影像处理条件可以包括所述第一影像及所述第二影像的透明化转换时间点或所述显示装置的整体显示区域中的透明化处理区域。

用于达成上述本发明的另一课题的一些示例性的实施例的工程机械的控制方法包括：从设置于驾驶室上的上部摄像头获取所述驾驶室的前方的第一影像；从设置于车体上的下部摄像头获取所述车体前方的第二影像；检测以能够旋转的方式连接于所述车体的作业装置的姿势；将所述第一影像和所述第二影像合成为一个影像；根据检测到的所述作业装置的姿势在所合成的所述影像中对所述第一影像及所述第二影像中的至少一个影像进行透明化处理；以及通过显示装置显示透明化处理后的所述影像。

在一些示例性的实施例中，对所述第一影像及所述第二影像中的某一个影像进行透明化处理的步骤可以包括：当所述作业装置的至少一部分处于侵占已设定的位置的姿势时，在所合成的所述影像中对所述第一影像进行透明化；以及当所述作业装置处于未侵占所述已设定的位置的姿势时，在所合成的所述影像中对所述第二影像进行透明化。