[发明专利]一种果蔬采摘机器人用辅助定位系统

说明书

本发明公开了一种果蔬采摘机器人用辅助定位系统，包括基座板、定位伸缩柱、清洁腔、转杆、置物板和固定杆，所述基座板的顶部表面安装有两组定位伸缩柱，所述基座板的顶部固定有果蔬收集箱，所述果蔬收集箱的内部通过第一隔板与果蔬收集箱的一侧内壁形成的空间内设有清洁腔，所述第一隔板与第二隔板夹成的空间内设有储物腔，所述储物腔的内部通过支撑柱安装有置物板，所述置物板的内壁安装有多组转杆。本发明通过设置有定位伸缩柱，在实现装置的固定，防止侧倾，加强其稳定性，并通过清洁腔可对采摘的果蔬进行初步的清洁筛分处理，通过置物板，可对经过初步清洁处理的果蔬进行自主升降式的承接，减少人工分层搬运产生的不必要的工作量。

技术领域

本发明涉及辅助定位技术领域，具体为一种果蔬采摘机器人用辅助定位系统。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人时代正逐渐迈入新的时期，在我国人口红利逐渐消耗的背景下，劳动力供应逐渐出现短缺、断层，对农业和工业领域的发展起到了一定的限制作用，而机器人的出现，凭借其该机械强度和持续工作的能力，可有效解决劳动力断层的问题，因而使用范围较为广泛，其中果蔬种植业因为其成熟时间较为集中，收集工作量较大，亟需果蔬采摘机器人来帮助种植者进行果蔬采摘工作，及时将果蔬采摘收集进行相应的加工、销售操作，获取相应的经济交换。

现有的存在的缺陷是：

1、对比文件CN108271532A公开了一种仿人采摘动作的多爪气动无损果蔬采摘机械手，“包括多爪采摘机械手机构和无损采摘气动系统；多爪采摘机械手机构包括夹持机构和采摘机构；夹持机构包括三爪气缸、移动底座、真空发生器、下拉杆、移动滑块、上拉杆、真空吸盘、采摘爪和压力传感器；采摘机构的主要动力装置为旋转气缸，旋转气缸通过螺钉与连接盘固连，连接盘与三爪气缸采用螺钉固连，真空发生器与连接盘固连；无损采摘气动系统包括空气压缩机、气源三联件、采摘气动子系统、夹持气动子系统和吸附气动子系统。通过多连杆采摘机械手的设计，在一个动力装置下实现吸附果实、拉直果梗和夹持果实等多个动作，从而同时达到对果梗的姿态调整和果实的夹持”，但是无法对采摘后的果蔬进行有序的分层保存，使得装置内部果蔬的取用极为不便；

2、对比文件CN210630239U公开了一种采摘机器人，“包括：底盘、行走机构、车身、回转机构、多关节机械臂机构、夹持机构和剪切机构。其中行走机构设在底盘上。车身设在底盘上。回转机构连接在车身和底盘之间。多关节机械臂机构设在车身上。夹持机构设在多关节机械臂机构上。剪切机构设在多关节机械臂机构上。本实用新型实施例的采摘机器人，通过设置回转机构，采摘机器人在采摘果实的过程中车身相对于底盘转动，在底盘位置不动的情况下，增加采摘机器人的采摘范围。采摘机器人可对树上处于不同高度的果实进行采摘，可从多角度采摘，采摘过程灵活、机械化程度高，采摘效率高”，但是对采摘后的果蔬缺乏相应的采摘清洁结构，导致采摘后的果蔬表面存在枝叶以及其他的附着物，影响果蔬表面的整洁性，并且会后续的清理带来了麻烦；

3、对比文件CN109968729A公开了一种红点辅助定位压力机，“包括机座和位于机座上方的按压装置，所述按压装置通过支撑立柱与机座连接；所述按压装置的正下方还设置有辅助定位组件，所述辅助定位组件包括安装环和固定在安装环上的红点激光定位器，所述红点激光定位器的发射方向竖直朝下；所述支撑立柱前侧的中部设置有安装凹缺，所述安装凹缺内设置有竖向的中心轴，所述中心轴外套设有相适配的转动套，所述转动套通过连杆与安装环固接。本发明能够将按压装置在工件上的按压点直观、准确的反应出来，方便进行定位”，但是装置内部缺乏有效的固定定位结构，使得装置的稳定性不足，在使用过程中容易发生侧倾，造成装置的损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种果蔬采摘机器人用辅助定位系统，以解决上述背景技术中提出的问题。