[发明专利]一种适合易燃易爆场景下的分布式能源仿人机器人

权利要求书

1.一种适合易燃易爆场景下的分布式能源仿人机器人，其特征在于，所述分布式能源仿人机器人包括：相连接的，

头部，其包括感知系统，所述头部单独设有供电单元；

躯干,其包括计算机，所述计算机由头部的供电单元供电；

四肢，所述四肢的左臂、右臂、左腿及右腿上均对应设有1个供电单元；

及控制系统，其包括视觉系统、液压系统，所述躯干、四肢及关节由所述液压系统驱动；

其中，所有供电单元均包括本安电源。

2.根据权利要求1所述的分布式能源仿人机器人，其特征在于，所述躯干上配置有4个供电单元，所述躯干上配置有4个供电单元与所述所述四肢的左臂、右臂、左腿及右腿的供电单元相配合给所述液压系统供电以驱动所述分布式能源仿人机器人四肢的双臂、双腿和躯干的各个关节。

3.根据权利要求2所述的分布式能源仿人机器人，其特征在于，所述感知系统包括：

温度传感器、湿度传感器，所述温度传感器用来测定感知温度变化；所述湿度传感器用来感知空气、地面或机器人构件的湿度变化。

4.根据权利要求2所述的分布式能源仿人机器人，所有供电单元均包括一个锂电池或石墨烯电池。

5.根据权利要求2所述的分布式能源仿人机器人，所述视觉系统包括立体摄像机、测距装置，所述立体摄像机用来模拟机器人的眼睛，捕捉机器人所处的境况、检测视觉范围内物体及识别物体运动和方向，所述测距装置用于测量出所遇到的障碍物及其距离，并传输实时数据给躯干的计算机，通过人工智能系统，准确判断和感知前方情况。

6.根据权利要求5所述的分布式能源仿人机器人，其特征在于，所述分布式能源仿人机器人还包括照明设备，为机器人行走提供照明或作为运行的指示灯。

7.根据权利要求5所述的分布式能源仿人机器人，其特征在于，所述分布式能源仿人机器人还包括步态控制系统，用于保持机器人的身体平衡，所述步态控制系统具体包括：

地面反作用力控制单元：以控制脚底适应不平整地面，使机器人稳定的站立；

目标控制单元：以使机器人无法站立时，控制机器人双臂反向运动，以使机器人保持平衡；

落脚点控制单元：用于调节每步的间距以满足机器人的位置、速度和步长之间的关系。

8.根据权利要求2所述的分布式能源仿人机器人，其特征在于，所述液压系统包括：

压力传感器，用于监测液压系统的液压缸驱动关节的力和脚部与地面的接触力，所述分布式能源仿人机器人的双臂关节、双腿关节及躯干关节均由所述液压系统驱动。

9.根据权利要求2所述的分布式能源仿人机器人，其特征在于，所述控制系统还包括，热管理系统，用于调节机器人各组成部分的温度。

10.根据权利要求1-9任一项所述的分布式能源仿人机器人，其特征在于，所述分布式能源仿人机器人的骨架使用钛合金或铝合金3D打印而成。