[发明专利]一种车辆冗余制动方法及车辆

说明书

本发明公开了一种车辆冗余制动方法及车辆。该方法包括：在遥控泊车或自动泊车过程中车辆触发紧急制动请求时，制动系统监控模块发送制动控制请求至泊车冗余制动系统；所述泊车冗余制动系统在接收到所述制动控制请求后，控制设置在所述泊车冗余制动系统的冗余液压动力源与制动系统的制动轮缸回路上的进液开关阀开启，以使所述冗余液压动力源中的制动液注入所述制动轮缸，进而使所述车辆刹停。本发明通过优化制动冗余执行机构设计，以制动系统监控模块作为备份执行器，可以应用于遥控泊车、自学习泊车、代客泊车等场景中制动系统失效以后的冗余制动，满足低速自动驾驶需求。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆冗余制动方法及车辆。

背景技术

目前，对于汽油车上的全自动泊车系统APA(Auto Parking Asist)来说，泊车过程中的制动主要通过车辆的电子稳定控制系统ESC(Electronic Stability Controller)的线控制动功能来实现，一旦泊车过程中面临安全风险，ESC可根据APA的控制命令或关联控制器的状态信息，进行制动，刹停车辆。ESC可以刹停车辆的前提条件为ESC系统工作正常，若ESC发生失效，就等于泊车辅助系统的制动功能丧失，此时泊车系统将失去刹停车辆的能力。而远程遥控泊车辅助系统RPA(Remote Parking Asist)是在APA自动泊车技术的基础之上发展而来的，车载传感器的配置方案与第一代类似。它的诞生解决了停车后难以打开自车车门的尴尬场景，比如在两边都停了车的车位，或在比较狭窄的停车房。

然而，对于全自动泊车APA系统来说，驾驶员始终处于车内，即使ESC发生失效，驾驶员仍然可以通过自己踩踏板刹停车辆。但对于遥控泊车RPA、自学习泊车、代客泊车等功能，泊车过程中驾驶员处于车外，如果行车制动系统发生故障时，驾驶员无法第一时间接管车辆并处理事故，即驾驶员将无法通过踩踏板及时刹停车辆，即使泊车系统给车外的用户发送故障提示并请求接管车辆，但是由于用户的接管能力不足或接管时间不够、亦或用户忽视了提醒，均可导致严重事故；同理，如果驻车失效，即使行车制动器将车辆刹停，但无法正常驻车，如车辆停在坡道时亦会发生溜坡风险。

为解决以上问题，目前存在两种典型的制动冗余执行方案：

方案1：ESP(电子稳定控制系统)+Ibooster(机电伺服助力机构)+P挡锁止机构制动冗余执行机构，其架构如图1所示。

其具体工作流程为：泊车控制器Park ECU通过CAN发送剩余距离和目标车速给到ESP；ESP计算体积流量(qTarget)和目标扭矩(Mprop)；iBooster执行ESP发送的流量需求；发动机/驱动电机(VCU)执行驱动扭矩；EPBi(Electrical Park Brake，电子驻车制动系统)和P挡锁止机构执行驻车请求；CAN2仅用于ESP和iB之间的合理性校验。

其中Ibooster作为行车制动主制动执行器，ESP作为行车制动辅执行器，只要Ibooster未发生无法主动建压的失效，由Ibooster完成行车制动，只有当Ibooster发生无法主动建压的失效以后才由ESP完成行车制动任务。EPB和P挡锁止机构互为驻车冗余机构。

方案2：ESP+P挡锁作为制动冗余方案

其中ESP作为主行车制动执行器，P挡锁止机构作为辅助行车制动执行器，只有ESP彻底失效无法主动建压后由P挡锁止机构完成行车制动任务。EPBi和P挡锁止机构互为驻车冗余机构。

然而，上述2种方案存在以下缺点：

对于方案1：P挡锁增加整车布置难度和成本，机构冗余庞大，成本较高，影响产品竞争力；再有，供应商技术捆绑，选用其泊车产品，强制适配其制动冗余方案；