[发明专利]一种用于车身姿态调平的标定方法

说明书

本申请涉及一种用于车身姿态调平的标定方法，属于汽车可变悬挂技术领域，该方法包括手动模式下调节可变悬挂至最高点和最低点，车身调平后分别记录车身高度和高度传感器的AD值；然后通过插值法计算得到可变悬挂多个高度点的车身高度和高度传感器的AD值，并生成高度传感器的初始MAP图并导入可变悬挂的电控系统，在自动模式下分别调节可变悬挂至多个设定高度点，将车身自动调平后分别得到高度传感器的AD值；再次通过插值法计算得到可变悬挂多个高度点的车身高度和高度传感器的AD值，并生成高度传感器的最终精确MAP图，最后将最终精确MAP图导入可变悬挂的电控系统替换初始MAP图，完成标定。本申请提升高度传感器的标定效率，使标定精度达到设计要求。

技术领域

本申请涉及汽车可变悬挂技术领域，特别涉及一种用于车身姿态调平的标定方法。

背景技术

对于匹配自动升降悬架功能的车辆，悬架电控系统通过采集当前悬架高度信号，基于自身控制策略，调整四个悬架高度，实现车辆车身姿态自动调平与自动调高功能。其中自动调平功能为车辆四个车轮在不平道路条件下，通过自动调节四个车轮悬架的高度，实现车身水平调节。自动调高功能为实现车辆在水平道路上，四个悬架不同高度的自动调节。

悬架电控系统需要导入高度传感器标定的数据才能正常运转。此外高度传感器有方向之分，由于安装空间位置限制，四个高度传感器安装方向可能无法统一，进而高度传感器测量值与对应AD值变化规律可能各不相同。此外由于每个高度传感器零点随机，可能会出现测量值超出高度传感器量程的情况，因此需要对四个高度传感器应分别标定，对超出量程的高度传感器需重新标定零点。

以液压可调悬挂为例，液压可调悬挂分布参见图2所示，x轴为车辆前进方向，1、2、3、4分别表示车辆的四个液压油缸装置，四个液压油缸装置分别通过升降调节车身的高度和水平，A、B、C、D点表示四个液压油缸装置的顶点，每个液压油缸装置配有高度传感器。

常规的标定方法为插值法，即手动调节四个悬架到同一高度，记录该高度下对应的高度传感器的AD值，测量多个高度点后，通过拉格朗日插值法，获取高度传感器的MAP图。

但是，标定过程中，每一高度点的标定都需要手动调节四个液压油缸装置升降到相同高度，保证车身水平，由于车辆自重较大，在调节过程中车身有一定晃动，影响高度传感器的标定精度和标定效率。手动模式将四个液压油缸装置调至相同高度是很困难的，若调整车身不平，则会造成一定的标定误差，加之标定的点较多(悬架高度MAP标定点至少为10个点)完成整个悬架高度标定花费的时间也较长，调平精度也会有影响。

发明内容

本申请实施例提供一种用于车身姿态调平的标定方法，以解决相关技术中手动标定自动升降悬架的高度传感器误差大，效率低的问题。

本申请实施例提供了一种用于车身姿态调平的标定方法，所述方法包括以下步骤：

手动模式下调节可变悬挂至最高点和最低点，车身调平后分别记录车身高度和高度传感器的AD值；

通过插值法计算得到可变悬挂多个高度点的车身高度和高度传感器的AD值；

将手动模式下获得的多组车身高度和高度传感器的AD值生成高度传感器的初始MAP图；

将初始MAP图导入可变悬挂的电控系统，利用电控系统在自动模式下分别调节可变悬挂至设定多个高度点，将车身自动调平后分别得到高度传感器的AD值；

再次通过插值法计算得到可变悬挂多个高度点的车身高度和高度传感器的AD值；

将自动模式下获得的多组车身高度和高度传感器的AD值生成高度传感器的最终精确MAP图，将最终精确MAP图导入可变悬挂的电控系统替换初始MAP图，完成标定。