[发明专利]一种建筑板材安装机器人

说明书

本发明为一种建筑板材安装机器人，包括底座、机械臂和安装末端，底座上安装有两个机械臂，每个机械臂的末端均连接有安装末端；所述两个安装末端能够单独夹持工件或两个安装末端共同夹持一个工件；安装末端包括安装件一、第二摆动液压缸、安装件二、第三摆动液压缸、安装件三、第四摆动液压缸、夹持架和吸盘；安装件一固定在机械臂的末端，第四摆动液压缸的输出轴上安装有夹持架，夹持架的两端均安装吸盘。所有动作采用液压驱动实现，提高了机械臂的承载能力，可适用于各种环境下的板材安装作业，具有安全性能好，工作效率高，承载能力大，劳动强度低等优点，尤其适用于室内大尺寸、大重量的隔墙板的安装，实现了板材安装的机械化。

技术领域

本发明属于建筑辅助设备及建筑板材自动化安装技术领域，尤其是涉及一种建筑板材安装机器人。

背景技术

目前，由于办公室、教室、宿舍和实验室等场合的室内空间有限，对于室内板材(幕墙、隔板墙、天花板等)的安装无法使用吊装等手段进行，主要是由人工完成。对于重量大、大尺寸板材的安装，则需要多名建筑工人同时作业，该种方式完全依赖人工，安装过程繁琐，劳动强度大，施工安全性差，安装的质量也难以保证。为提高建筑自动化水平，国内外学者均致力于对建筑机器人的研究，并取得了一定的成效。国内对建筑机器人的研究主要集中于喷涂、焊接等工序。

例如申请号为201811359668.X的中国专利公开了一种室内建筑型材安装机器人机械结构，该机械结构包括底座、机械臂和安装末端；安装末端的结构复杂，增加了整个机械臂的负载，容易造成机械臂头重脚轻的现象，导致整个机械结构的重心不稳；对于不同型号大小的型材都只通过一个安装末端实现夹持，工作形式单一，适用范围有限。

发明内容

针对现有技术问题的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种建筑板材安装机器人。

本发明解决所述技术问题采用的技术方案是：

一种建筑板材安装机器人，包括底座、机械臂和安装末端，底座上安装有两个机械臂，每个机械臂的末端均连接有安装末端；其特征在于，所述两个安装末端能够单独夹持工件或两个安装末端共同夹持一个工件；

所述安装末端包括安装件一、第二摆动液压缸、安装件二、第三摆动液压缸、安装件三、第四摆动液压缸、夹持架和吸盘；所述安装件一固定在机械臂的末端，第二摆动液压缸安装在安装件一的一侧，第二摆动液压缸的输出轴穿过安装件一的一侧与安装件二的一侧固连，安装件二的另一侧与安装件一的另一侧铰接；第三摆动液压缸固定在安装件二上，第三摆动液压缸的输出轴与安装件三的顶部固连；第四摆动液压缸安装在安装件三的侧部，第四摆动液压缸的输出轴上安装有夹持架，夹持架的两端均安装吸盘。

所述机械臂包括底座连接件、第一连接件、第一摆动液压缸和多个臂杆模块；每个臂杆模块包括摆动液压缸、连杆组和端部连接件；

第一摆动液压缸安装在底座上，底座连接件安装在第一摆动液压缸的输出轴上；第一连接件安装在底座连接件上，第一个臂杆模块的连杆组的一端与第一连接件的一侧铰接，第一个臂杆模块的摆动液压缸的一端与第一连接件的一侧固连；第一个臂杆模块的连杆组的另一端、第一个臂杆模块的摆动液压缸的另一端与第一个臂杆模块的端部连接件的一侧铰接；

下一个臂杆模块的连杆组的一端与上一个臂杆模块的端部连接件的一侧铰接，下一个臂杆模块的摆动液压缸的一端与上一个臂杆模块的端部连接件的一侧固连；下一个臂杆模块的连杆组的另一端、下一个臂杆模块的摆动液压缸的另一端与下一个臂杆模块的端部连接件的一侧铰接；安装末端与最后一个臂杆模块的端部连接件固连。

所述机械臂包括三个臂杆模块，臂杆模块一包括第一连杆组、第一伸缩液压油缸和第二连接件，臂杆模块二包括第二连杆组、第二伸缩液压缸和第三连接件，臂杆模块三包括第三连杆组、第三伸缩液压缸和第四连接件；