[发明专利]一种建筑板材安装机器人

权利要求书

1.一种建筑板材安装机器人，包括底座、机械臂和安装末端，底座上安装有两个机械臂，每个机械臂的末端均连接有安装末端；其特征在于，所述两个安装末端能够单独夹持工件或两个安装末端共同夹持一个工件；

所述安装末端包括安装件一、第二摆动液压缸、安装件二、第三摆动液压缸、安装件三、第四摆动液压缸、夹持架和吸盘；所述安装件一固定在机械臂的末端，第二摆动液压缸安装在安装件一的一侧，第二摆动液压缸的输出轴穿过安装件一的一侧与安装件二的一侧固连，安装件二的另一侧与安装件一的另一侧铰接；第三摆动液压缸固定在安装件二上，第三摆动液压缸的输出轴与安装件三的顶部固连；第四摆动液压缸安装在安装件三的侧部，第四摆动液压缸的输出轴上安装有夹持架，夹持架的两端均安装吸盘。

2.根据权利要求1所述的建筑板材安装机器人，其特征在于，所述机械臂包括底座连接件、第一连接件、第一摆动液压缸和多个臂杆模块；每个臂杆模块包括摆动液压缸、连杆组和端部连接件；

第一摆动液压缸安装在底座上，底座连接件安装在第一摆动液压缸的输出轴上；第一连接件安装在底座连接件上，第一个臂杆模块的连杆组的一端与第一连接件的一侧铰接，第一个臂杆模块的摆动液压缸的一端与第一连接件的一侧固连；第一个臂杆模块的连杆组的另一端、第一个臂杆模块的摆动液压缸的另一端与第一个臂杆模块的端部连接件的一侧铰接；

下一个臂杆模块的连杆组的一端与上一个臂杆模块的端部连接件的一侧铰接，下一个臂杆模块的摆动液压缸的一端与上一个臂杆模块的端部连接件的一侧固连；下一个臂杆模块的连杆组的另一端、下一个臂杆模块的摆动液压缸的另一端与下一个臂杆模块的端部连接件的一侧铰接；安装末端与最后一个臂杆模块的端部连接件固连。

3.根据权利要求2所述的建筑板材安装机器人，其特征在于，所述机械臂包括三个臂杆模块，臂杆模块一包括第一连杆组、第一伸缩液压油缸和第二连接件，臂杆模块二包括第二连杆组、第二伸缩液压缸和第三连接件，臂杆模块三包括第三连杆组、第三伸缩液压缸和第四连接件；

所述第一连杆组、第二连杆组和第三连杆组的结构相同，均由四根平行且等长的连杆构成；第一连杆组的一端与第一连接件的一侧铰接，第一连杆组的另一端与第二连接件的一侧铰接；第二连杆组的一端与第二连接件的另一侧铰接，第二连杆组的另一端与第三连接件的一侧铰接；第三连杆组的一端与第三连接件的另一侧铰接，第三连杆组的另一端与第四连接件铰接；所述第一伸缩液压缸的一端与第一连接件的上部固连，另一端与第二连接件和第一连杆组连接的一侧的下部铰接；第二伸缩液压缸的一端与第二连接件和第二连杆组连接的一侧的下部固连，第二伸缩液压缸的另一端与第三连接件和第二连杆组连接的一侧的下部铰接；第三伸缩液压缸的一端与第三连接件和第三连杆组连接的一侧的上部固连，第三伸缩液压缸的另一端与第四连接件的下部铰接。

4.根据权利要求3所述的建筑板材安装机器人，其特征在于，所述第一连接件由一个四边形底板、两个不规则六边形板和两根圆柱轴组成；两个不规则六边形板焊接在四边形底板的两侧，两根圆柱轴的两端分别与两个不规则六边形板固连，两根圆柱轴分别位于第一连接件的上、下部。

5.根据权利要求3所述的建筑板材安装机器人，其特征在于，所述第二连接件和第三连接件的结构相同，均由两个梯形板和四根等长的圆柱连杆组成；两个梯形板固定在四根圆柱连杆的两端，四根圆柱连杆分别位于梯形板的四个端角处。

6.根据权利要求3所述的建筑板材安装机器人，其特征在于，所述第四连接件包含一个L形板、两个直角梯形板和两根圆柱形轴；两个直角梯形板焊接在L形板的两侧，两根圆柱形轴的两端与两根直角梯形板固连，两根圆柱形轴位于直角梯形板的斜边上。

7.根据权利要求1所述的建筑板材安装机器人，其特征在于，所述夹持架包括连接板、直连杆和不规则连杆；连接板与第四摆动液压缸的输出轴固连，连接板的两侧分别安装有不规则连杆，两个不规则连杆的两端分别与各自的直连杆连接；每个直连杆的两端分别安装有吸盘。