[发明专利]数据处理方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种数据处理方法、装置及存储介质。其中，方法包括：针对目标SKU的样品，获取待处理3D点云数据和待处理2D图像；所述待处理3D点云数据和所述待处理2D图像对应的样品视角相同；对所述待处理3D点云数据进行3D前景分割处理，得到第一分割结果；基于所述第一分割结果，确定所述目标SKU对应的3D尺寸；并利用所述第一分割结果，对所述待处理2D图像进行2D前景分割处理，得到第二分割结果；建立所述第一分割结果、所述目标SKU对应的3D尺寸及所述第二分割结果之间的对应关系，并存储建立的对应关系。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置及存储介质。

背景技术

视觉机械臂在箱内拣选等物流自动化场景中的应用和发展前景都得到了广泛的关注和认可。利用视觉机械臂进行箱内拣选时，需要对商品进行检测定位，进而实现商品自动拣选。比如，周转箱通过传送带运达指定位置并停稳后，视觉机械臂通常利用视觉系统，获取对象(即周转箱及其内商品)的二维(2D)和三维(3D)视觉信息(也可以称为商品模板)，商品模板通常包含2D彩色图像、3D点云数据等；视觉系统会先根据商品模板对商品进行检测分割，再进行定位(即估计商品位置姿态)，最后视觉机械臂根据这些信息进行路径规划并执行抓取操作。

然而，相关技术中，商品模板的精确度较差，可能导致上述场景无法实现。

发明内容

为解决相关技术问题，本申请实施例提供一种数据处理方法、装置及存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供了一种数据处理方法，包括：

针对目标库存量单位(SKU，Stock Keeping Unit)的样品，获取待处理3D点云数据和待处理2D图像；所述待处理3D点云数据和所述待处理2D图像对应的样品视角相同；

对所述待处理3D点云数据进行3D前景分割处理，得到第一分割结果；

基于所述第一分割结果，确定所述目标SKU对应的3D尺寸；并利用所述第一分割结果，对所述待处理2D图像进行2D前景分割处理，得到第二分割结果；

建立所述第一分割结果、所述目标SKU对应的3D尺寸及所述第二分割结果之间的对应关系，并存储建立的对应关系。

上述方案中，所述对所述待处理3D点云数据进行3D前景分割处理，包括：

对所述待处理3D点云数据进行欧式聚类处理，得到聚类结果；

基于所述聚类结果确定所述第一分割结果。

上述方案中，所述方法还包括：

对所述待处理3D点云数据进行直通滤波处理，得到滤波处理后的点云数据；

对所述滤波处理后的点云数据进行欧式聚类处理，得到所述聚类结果。

上述方案中，所述基于所述聚类结果确定所述第一分割结果，包括：

将所述聚类结果中面积最大的部分分割为第一前景结果；

对所述第一前景结果进行平面拟合处理，得到平面拟合结果；

基于所述平面拟合结果确定所述第一分割结果。

上述方案中，所述基于所述平面拟合结果确定所述第一分割结果，包括：

去除所述平面拟合结果中的离群点，得到所述第一分割结果。

上述方案中，所述基于所述第一分割结果，确定所述目标SKU对应的3D尺寸，包括：