[发明专利]数据处理方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

针对目标库存量单位SKU的样品，获取待处理三维3D点云数据和待处理二维2D图像；所述待处理3D点云数据和所述待处理2D图像对应的样品视角相同；

对所述待处理3D点云数据进行3D前景分割处理，得到第一分割结果；

基于所述第一分割结果，确定所述目标SKU对应的3D尺寸；并利用所述第一分割结果，对所述待处理2D图像进行2D前景分割处理，得到第二分割结果；

建立所述第一分割结果、所述目标SKU对应的3D尺寸及所述第二分割结果之间的对应关系，并存储建立的对应关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待处理3D点云数据进行3D前景分割处理，包括：

对所述待处理3D点云数据进行欧式聚类处理，得到聚类结果；

基于所述聚类结果确定所述第一分割结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述待处理3D点云数据进行直通滤波处理，得到滤波处理后的点云数据；

对所述滤波处理后的点云数据进行欧式聚类处理，得到所述聚类结果。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述聚类结果确定所述第一分割结果，包括：

将所述聚类结果中面积最大的部分分割为第一前景结果；

对所述第一前景结果进行平面拟合处理，得到平面拟合结果；

基于所述平面拟合结果确定所述第一分割结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述平面拟合结果确定所述第一分割结果，包括：

去除所述平面拟合结果中的离群点，得到所述第一分割结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一分割结果，确定所述目标SKU对应的3D尺寸，包括：

确定所述第一分割结果对应的最小外接矩形；将所述最小外接矩形的长度确定为目标长度；并将所述最小外接矩形的宽度确定为目标宽度；

确定所述第一分割结果对应的平均深度值；并利用确定的平均深度值，确定目标高度；

将所述目标长度、所述目标宽度和所述目标高度确定为所述目标SKU对应的3D尺寸。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一分割结果，对所述待处理2D图像进行2D前景分割处理，包括：

利用所述第一分割结果，确定点云轮廓数据；

确定所述点云轮廓数据在所述待处理2D图像中对应的2D轮廓图像；

确定所述2D轮廓图像在所述待处理2D图像中对应的最小外接矩形图像，得到所述第二分割结果。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述待处理3D点云数据进行3D前景分割处理，包括：

利用第一坐标系和第二坐标系之间的变换矩阵，对所述待处理3D点云数据进行第一坐标系转换处理，得到第一坐标系转换处理后的点云数据；所述第一坐标系为所述待处理3D点云数据对应的坐标系；所述第二坐标系为世界坐标系；

对所述第一坐标系转换处理后的点云数据进行3D前景分割处理。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一分割结果，对所述待处理2D图像进行2D前景分割处理，包括：

利用所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的变换矩阵，对所述第一分割结果进行第二坐标系转换处理，得到第二坐标系转换处理后的第一分割结果；

利用所述第二坐标系转换处理后的第一分割结果，对所述待处理2D图像进行2D前景分割处理。