[发明专利]飞行器RCS的自适应补偿PWPF调制方法和装置

权利要求书

1.一种飞行器RCS的自适应补偿PWPF调制方法，其特征在于，包括：

接收控制力矩信号，利用所述控制力矩信号通过自适应阻尼系数算法运算，获得阻尼系数，将所述阻尼系数作为脉宽脉频调制的负反馈回路的阻尼环节的系数；

利用所述控制力矩信号进行脉宽脉频调制，获得调制后力矩信号，而脉宽脉频调制中的负反馈信号利用所述阻尼系数与所述调制后力矩信号进行乘法运算获得；

所述自适应阻尼系数算法的算式包括：

；

或；

或；

式中，K₁₁、K₁₂、K₁₃为三种自适应的所述阻尼系数，E为所述控制力矩信号与RCS额定力矩的比值；

所述利用所述控制力矩信号进行脉宽脉频调制，获得调制后力矩信号包括：

接收所述负反馈信号，利用所述负反馈信号以及所述控制力矩信号进行一阶惯性处理，获得一阶惯性信号；

利用所述一阶惯性信号进行继电处理，获得所述调制后力矩信号；

利用所述调制后力矩信号与所述阻尼系数做乘法获得所述负反馈信号。

2.根据权利要求1所述的飞行器RCS的自适应补偿PWPF调制方法，其特征在于，所述脉宽脉频调制的算式包括：

；

；

；

式中，T_ondamp为阻尼补偿后进行脉宽脉频调制的开机时间，T_offdamp为阻尼补偿后进行脉宽脉频调制的关机时间，DC_damp为阻尼补偿后进行脉宽脉频调制的占空比；τ_m为一阶惯性处理的时间系数，K_m为一阶惯性处理的放大系数，U_on为继电处理中信号的开机幅值，U_off为继电处理中信号的关机幅值，K₁为所述阻尼系数，E为所述控制力矩信号。

3.一种飞行器RCS的自适应补偿PWPF调制装置，其特征在于，包括：

阻尼系数计算模块，用于接收控制力矩信号，利用所述控制力矩信号通过自适应阻尼系数算法运算，获得阻尼系数，将所述阻尼系数作为脉宽脉频调制的负反馈回路的阻尼环节的系数；

力矩信号调制模块，用于利用所述控制力矩信号进行脉宽脉频调制，获得调制后力矩信号，而脉宽脉频调制中的负反馈信号利用所述阻尼系数与所述调制后力矩信号进行乘法运算获得；

所述自适应阻尼系数算法的算式包括：

；

或；

或；

式中，K₁₁、K₁₂、K₁₃为三种自适应的所述阻尼系数，E为所述控制力矩信号与RCS额定力矩的比值；

所述利用所述控制力矩信号进行脉宽脉频调制，获得调制后力矩信号包括：

接收所述负反馈信号，利用所述负反馈信号以及所述控制力矩信号进行一阶惯性处理，获得一阶惯性信号；

利用所述一阶惯性信号进行继电处理，获得所述调制后力矩信号；

利用所述调制后力矩信号与所述阻尼系数做乘法获得所述负反馈信号。