[发明专利]一种数据处理方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种数据处理方法和装置，应用于车载终端，所述车载终端具有预设计算周期，所述方法包括：当车辆进入自动泊车状态，获取至少一个第一候选可泊车位；从所述第一候选可泊车位中确定目标可泊车位；在所述预设计算周期内计算所述目标可泊车位的自动泊车路径；输出所述自动泊车路径。本发明实施例通过在单一预设计算周期内只对目标可泊车位计算自动泊车路径，在多个预设计算周期循环计算识别到的第一候选可泊车位的自动泊车路径，释放车载终端的算力限制，提高了车载终端的计算能力以及对可泊车位的识别准确度。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，特别是涉及一种数据处理方法和一种数据处理装置。

背景技术

随着车辆的使用率增加，在驾驶员对车辆进行泊车时，自动泊车功能的应用也越来越普遍。在自动泊车功能上，通过在车辆大屏或仪表上提供多个可泊车位给用户选择进行泊入。可泊车位的含义包含有两点，一是该感知空间里，存在足够大(指车辆可以无碰撞地泊入)的可达空间；二是在车辆当前位姿与泊入最终位姿之间存在车辆可执行的泊入路径。

在现有技术中，自动泊车的过程是一次获取多个候选可泊车位，在一个计算周期内对全部候选车位进行自动泊车路径的规划，同时输出全部候选可泊车位的计算结果，导致可泊车位闪现的现象。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种数据处理方法和相应的一种数据处理装置。

本发明实施例公开了一种数据处理方法，应用于车载终端，所述车载终端具有预设计算周期，所述方法包括：

当车辆进入自动泊车状态，获取至少一个第一候选可泊车位；

从所述第一候选可泊车位中确定目标可泊车位；

在所述预设计算周期内计算所述目标可泊车位的自动泊车路径；

输出所述自动泊车路径。

可选地，所述在所述预设计算周期内计算所述目标可泊车位的自动泊车路径的步骤之后，所述方法还包括：

对所述自动泊车路径对应的第一候选可泊车位增加标识，生成标识可泊车位。

可选地，所述从所述第一候选可泊车位中确定目标可泊车位的步骤包括：

从所述第一候选可泊车位中移除所述标识可泊车位，得到第二候选可泊车位；

从所述第二候选可泊车位中确定目标可泊车位。

可选地，所述方法还包括：

当所述第二候选可泊车位为空时，更新所述第一候选可泊车位。

可选地，所述在所述预设计算周期内计算所述目标可泊车位的自动泊车路径的步骤包括：

在所述预设计算周期内，获取所述车辆的当前位姿以及目标可泊车位的位置；

判断所述当前位姿与所述位置是否存在路径中间点；

当所述路径中间点存在，以有解泊车路径作为自动泊车路径，所述有解泊车路径以所述路径中间点为目标点生成；

当所述路径中间点不存在，以无解泊车路径作为自动泊车路径。

可选地，所述输出所述自动泊车路径包括：

当所述自动泊车路径为有解泊车路径，输出所述自动泊车路径对应路径数据；

当所述自动泊车路径为无解泊车路径，输出所述自动泊车路径为空。

可选地，所述车载终端包括车载显示器，所述方法还包括：