[发明专利]一种基于视觉识别的对位夹取机构

说明书

本发明公开了一种基于视觉识别的对位夹取机构，包括：机械手；夹取平台，所述夹取平台包括两相对的连接面与夹取面、位于所述夹取平台中部的凸架，所述连接面与所述机械手的手部相连，所述凸架位于所述夹取面上，所述夹取面上设有相互垂直的第一滑轨与两组第二滑轨，两组所述第二滑轨相对设置于所述第一滑轨上，与所述第一滑轨滑动连接；吸盘，所述吸盘设置于所述凸架上，所述吸盘以负压固定所述背板；夹持装置，两组所述第二滑轨上均设有若干所述夹持装置，所述夹持装置以夹持所述背板；第一传动装置，所述第一传动装置与所述第二滑轨传动连接，所述第二滑轨在所述第一传动装置的带动下沿所述第一滑轨滑动，以改变两组所述第二滑轨之间的间距。

技术领域

本发明涉及自动化生产领域，特别是涉及一种基于视觉识别的对位夹取机构。

背景技术

在现有的电子产品的生产过程中，常需要将一些组装部件，从物料车或储料装置上转移到自动化生产线上，在转运过程中，一些大型零部件往往需要多名工人的协助，搬运时出现意外，极易发生人员损伤，因此往往需要自动化的搬运装置，以实现零部件的转运。且在生产不同产品时，其产品尺寸会发生变化，其背板100的大小也随之改变，若采用不同的夹具，在产品变更时，夹具也需更换，并进行校正，较为复杂，不利于快速生产的需求。而在产品进行调整时，常需要人工进行调整，人工调整较为费时，耽误生产，不利于快速生产的需求。

参照图1与图2，背板100四周设有凸起壁，在转运过程中，夹具夹持在凸起壁上，实现背板100的夹持固定。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种基于视觉识别的对位夹取机构,能够将自动物料车上物料转移至生产线上。

本发明实施例所采用的技术方案是：一种基于视觉识别的对位夹取机构，包括：机械手；夹取平台，所述夹取平台的一面为连接面，另一面为夹取面，所述连接面与所述机械手的手部相连，所述夹取面的中部设有凸架，所述夹取面上设有第一滑轨与两组第二滑轨，所述第一滑轨与所述第二滑轨相互垂直，两组所述第二滑轨相对设置于所述第一滑轨上，与所述第一滑轨滑动连接；吸盘，所述吸盘设置于所述凸架上，以用于负压固定背板；夹持装置，两组所述第二滑轨上均设有若干所述夹持装置，以用于夹持背板；第一传动装置，所述第一传动装置与所述第二滑轨传动连接，所述第二滑轨在所述第一传动装置的带动下沿所述第一滑轨滑动，以改变两组所述第二滑轨之间的间距；控制系统，包括控制单元与视觉识别单元，所述控制单元、所述视觉识别单元和所述第一传动装置电性连接，所述视觉识别单元用于实时测量所述背板与所述夹持装置之间的距离。

根据本发明实施例的基于视觉识别的对位夹取机构，至少具有如下有益效果：

1.通过吸盘负压吸附于背板内，夹持装置夹持于背板侧壁上，以将背板固定于夹取平台上，在固定后通过机械手对夹取平台进行转移，以达到转移背板的目的，如将物料车上的背板转移至流水线上，减少人工搬运风险，使用更加安全；

2.通过调节第一传动装置，以调节两组第二滑轨在第一滑轨上的相对位置，以使得第二滑轨上的夹持装置能够夹持不同尺寸的背板，而无需更换夹具，使用更加方便；

3.通过视觉识别单元实时监控第二滑轨的位置，在背板尺寸变化时，两第二滑轨之间的距离也应随着背板尺寸的变化而变化，使得第二滑轨上的夹持装置始终与背板的凸起壁相对齐，视觉识别单元实时的监控并测量背板与夹持装置之间的距离，控制单元根据视觉识别单元测量的数据对第一传动装置发出信号，以调整两第二滑轨的相对位置，使得第二滑轨上的夹持装置与背板的凸起壁相对齐，从而实时自动化调整，使得背板尺寸更换时的耗时更少，有利于提高生产的效率。

根据本发明的一些实施例，所述视觉识别单元包括摄像头和光源，所述摄像头与所述光源设置于所述夹取平台的夹取面上，所述摄像头位于所述夹取平台的中部，所述光源与所述摄像头相邻设置。