[发明专利]一种基于视觉识别的对位夹取机构

权利要求书

1.一种基于视觉识别的对位夹取机构，其特征在于，包括：

机械手(200)；

夹取平台(300)，所述夹取平台(300)的一面为连接面，另一面为夹取面，所述连接面与所述机械手(200)的手部相连，所述夹取面的中部设有凸架(310)，所述夹取面上设有第一滑轨(320)与两组第二滑轨(330)，所述第一滑轨(320)与所述第二滑轨(330)相互垂直，两组所述第二滑轨(330)相对设置于所述第一滑轨(320)上，与所述第一滑轨(320)滑动连接；

吸盘(400)，所述吸盘(400)设置于所述凸架(310)上，以用于负压固定背板(100)；

夹持装置(500)，两组所述第二滑轨(330)上均设有若干所述夹持装置(500)，以用于夹持背板(100)；

第一传动装置(600)，所述第一传动装置(600)与所述第二滑轨(330)传动连接，所述第二滑轨(330)在所述第一传动装置(600)的带动下沿所述第一滑轨(320)滑动，以改变两组所述第二滑轨(330)之间的间距；

控制系统，包括控制单元与视觉识别单元(800)，所述控制单元、所述视觉识别单元(800)和所述第一传动装置(600)电性连接，所述视觉识别单元(800)用于实时测量所述背板(100)与所述夹持装置(500)之间的距离。

2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的对位夹取机构，其特征在于：所述视觉识别单元(800)包括摄像头(810)和光源(820)，所述摄像头(810)与所述光源(820)设置于所述夹取平台(300)的夹取面上，所述摄像头(810)位于所述夹取平台(300)的中部，所述光源(820)与所述摄像头(810)相邻设置。

3.根据权利要求1所述的基于视觉识别的对位夹取机构，其特征在于：所述第一传动装置(600)为履带传动，两组所述第二滑轨(330)相对设置于所述第一滑轨(320)上，且分别与所述第一传动装置(600)履带的一侧传动连接，所述第二滑轨(330)在所述第一传动装置(600)的带动下反向运动。

4.根据权利要求1所述的基于视觉识别的对位夹取机构，其特征在于：还包括第二传动装置(700)，所述第二传动装置(700)与所述夹持装置(500)传动连接，所述夹持装置(500)在所述第二传动装置(700)的带动下沿所述第二滑轨(330)滑动，所述第二传动装置(700)与所述控制单元、所述视觉识别单元(800)电性连接。

5.根据权利要求4所述的基于视觉识别的对位夹取机构，其特征在于：所述第二传动装置(700)为履带传动，两所述夹持装置(500)相对设置于同侧的所述第二滑轨(330)上，且与所述第二传动装置(700)履带的同一侧传动连接，在所述第二传动装置(700)的带动下同向运动。

6.根据权利要求4所述的基于视觉识别的对位夹取机构，其特征在于：所述第二传动装置(700)为履带传动，两所述夹持装置(500)相对设置于同侧的所述第二滑轨(330)上，且分别与所述第二传动装置(700)履带的一侧传动连接，在所述第二传动装置(700)的带动下反向运动。

7.根据权利要求1至6任一项所述的基于视觉识别的对位夹取机构，其特征在于：所述夹取平台(300)包括多个截面为“X”形的连杆(340)，所述连杆(340)的“X”形截面的角点和中心点上设有轻量化加强孔，所述连杆(340)的角点上设有与“L”形的支杆(341)，四个所述支杆(341)及其延长线合围成矩形，所述支杆(341)与所述连杆(340)之间形成第一安装槽。

8.根据权利要求7所述的基于视觉识别的对位夹取机构，其特征在于：所述吸盘(400)上方设有第二安装槽，所述凸架(310)为多个所述连杆(340)拼接形成，所述吸盘(400)与所述凸架(310)凸出部位的连杆(340)相连，且所述第二安装槽垂直于与其相连的连杆(340)的第一安装槽。