[发明专利]在可移动物体环境中使用紧凑有效载荷绘图的技术

说明书

一种用于在可移动物体环境中进行绘图的方法。绘图方法可以包括从耦接至无人飞行器(UAV)(104)的紧凑有效载荷(124)的扫描传感器(202)获得(1302)绘图数据，该紧凑有效载荷(124)包括配置为使用参照时钟信号进行同步的扫描传感器(202)、一个或多个相机(204、206)以及惯性导航系统(INS)(208)；从一个或多个相机(204、206)中的第一相机获得(1304)特征数据；从INS(208)获得(1306)定位数据；至少基于参照时钟信号将绘图数据与定位数据关联(1308)，以生成经地理参照的数据；以及将经地理参照的数据和特征数据存储(1310)到可移除存储介质(216)。

版权声明

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技术领域

所公开的实施例一般涉及用于绘图的技术，更具体地，但不限于涉及用于在可移动物体环境中实时绘图的技术。

背景技术

诸如无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)之类的可移动物体可用于执行各种应用的监测、侦察和探索任务。可移动物体可以承载有效载荷，包括各种传感器，使得可移动物体能够在可移动物体移动期间捕捉传感器数据。捕捉到的传感器数据可以呈现在客户端装置上，诸如经由遥控器、远程服务器或其他计算装置与可移动物体进行通信的客户端装置。

发明内容

公开了用于在可移动物体环境中绘图的技术。一种绘图方法可以包括从耦接至无人飞行器(UAV)的紧凑有效载荷的扫描传感器获得绘图数据，该紧凑有效载荷包括配置为使用参照时钟信号进行同步的扫描传感器、一个或多个相机和惯性导航系统(INS)；从一个或多个相机中的第一相机获得特征数据；从INS获得定位数据；至少基于参照时钟信号将绘图数据与定位数据关联，以生成经地理参照的数据；以及将经地理参照的数据和特征数据存储到可移除存储介质。

附图说明

图1示出了根据各种实施例的可移动物体环境中的可移动物体的示例。

图2示出了根据各种实施例的可移动物体环境中的可移动物体架构的示例。

图3示出了根据各种实施例的有效载荷数据流的示例。

图4示出了根据各种实施例的可移动物体环境中的适配器设备的示例。

图5示出了根据各种实施例的有效载荷的示例。

图6至图8示出了根据各种实施例的安装到可移动物体的有效载荷的示例。

图9示出了根据各种实施例的在绘图数据中叠加颜色值的示例。

图10示出了根据各种实施例的在软件开发环境中支持可移动物体接口的示例。

图11示出了根据各种实施例的可移动物体接口的示例。

图12示出了根据各种实施例的软件开发工具包(SDK)中针对可移动物体的部件的示例。

图13示出了根据各种实施例的在可移动物体环境中使用紧凑有效载荷绘图的方法的流程图。

具体实施方式

通过示例而非限制的方式，在附图中示出了本公开，其中相同的附图标记表示相同的元件。需要注意的是，本公开中对“一”、“一个”或“一些”实施例的引用不一定是指同一实施例，此类引用表示至少一个。

本公开的以下说明描述了使用可移动物体进行目标绘图。为便于解释，通常以无人飞行器(UAV)作为可移动物体的示例。对本领域技术人员显而易见的是，可以不受限制地使用其他类型的可移动物体。