[发明专利]在可移动物体环境中使用紧凑有效载荷绘图的技术

权利要求书

1.一种用于在可移动物体环境中绘图的系统，包括：

无人飞行器UAV；

紧凑有效载荷，经由适配器设备耦接至所述UAV，所述紧凑有效载荷包括配置为使用参照时钟信号进行同步的扫描传感器、一个或多个相机、以及惯性导航系统INS，

所述紧凑有效载荷还包括至少一个第一处理器和第一存储器，所述第一存储器包括指令，所述指令在由所述至少一个第一处理器执行时，使所述至少一个第一处理器：

从所述扫描传感器获得绘图数据；

从所述一个或多个相机中的第一相机获得特征数据；

从所述INS获得定位数据；

至少基于所述参照时钟信号将所述绘图数据与所述定位数据关联，以生成经地理参照的数据；以及

将所述经地理参照的数据和所述特征数据存储到可移除存储介质。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述UAV包括定位传感器，其中，用于从所述INS获得定位数据的指令在由所述处理器执行时还使所述至少一个第一处理器：

使用基于所述定位传感器和所述紧凑有效载荷之间的距离的变换，基于从所述定位传感器接收的第二定位数据更新从所述INS获得的所述定位数据。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述定位传感器是实时动态RTK传感器。

4.根据权利要求1所述的系统，还包括：

客户端装置，包括至少一个第二处理器和第二存储器，所述第二存储器包括指令，所述指令在由所述至少一个第二处理器执行时，使所述至少一个第二处理器：

从所述一个或多个相机中的第二相机接收图像数据；以及

显示所述图像数据，所述图像数据包括表示所述紧凑有效载荷的视点的实时图像数据。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述指令在被执行时还使所述至少一个第二处理器：

从UAV相机接收查看第二图像数据的请求，所述UAV相机被合并到所述UAV；以及

显示所述第二图像数据，所述第二图像数据包括表示所述UAV的视点的实时图像数据。

6.根据权利要求4所述的系统，其中，所述指令在被执行时还使所述至少一个第二处理器：

从所述紧凑有效载荷接收所述绘图数据的表示；以及

显示所述绘图数据的表示，所述绘图数据的表示包括由所述扫描传感器捕捉的所述绘图数据的稀疏图表示。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述指令在被执行时还使所述至少一个第二处理器：

在GPS图上叠加所述绘图数据的表示。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令在被执行时还使所述至少一个第一处理器：

将所述经地理参照的数据与从所述一个或多个相机中的第二相机获得的颜色数据关联。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述适配器设备向所述紧凑有效载荷提供电力，并管理所述UAV和所述紧凑有效载荷之间的命令和/或传感器数据的通信。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述扫描传感器包括光探测和测距LiDAR传感器。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述LiDAR传感器具有大约70度的视野。

12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一相机是包括机械快门的单目灰度相机。

13.根据权利要求1所述的系统，其中所述INS包括惯性测量单元IMU传感器。