[发明专利]手术支援装置

说明书

为了显示反映到施术者的意图的内窥镜拍摄图像，本发明所涉及的手术支援装置具备：臂部，具有用于保持内窥镜的保持器，并且在通过所述保持器保持所述内窥镜的状态下调节所述内窥镜的位置；显示控制部，进行由被所述保持器保持的所述内窥镜拍摄到的内窥镜拍摄图像的显示控制；及操作部，用于使所述内窥镜拍摄图像旋转，所述手术支援装置根据所述操作部的操作在不使所述内窥镜发生位移的情况下使显示的所述内窥镜拍摄图像旋转。

技术领域

本发明涉及一种具备保持内窥镜的功能的手术支援装置的技术领域。

背景技术

例如，已知一种玻璃体手术，其通过抽吸去除眼球内部的玻璃体而使视网膜恢复正常的状态，以治疗黄斑病变或视网膜脱落等。

在通常的玻璃体手术中，施术者(医生)会利用手术显微镜等通过被施术者(患者)的瞳孔观察眼球内部，但通过瞳孔能够观察的眼球内部的范围有限，为了使无法观察的部分进入可视范围，需要从外侧压迫眼球。这种压迫有可能会导致手术中的疼痛或手术后的炎症。

因此，提出了如专利文献1所示的将内窥镜用于玻璃体手术中的方法。

通过将内窥镜插入到被施术者的眼球内部，眼球内部的图像会显示于显示器等显示装置上。施术者通过使内窥镜在眼球内部移动，能够轻易地观察通常无法从瞳孔视觉辨认的部分。

在使用这种内窥镜的玻璃体手术中，无需在观察眼球内部时压迫眼球，因此能够减轻对被施术者的眼球的负担。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-304633号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

在玻璃体手术中，通过将玻璃体切割器或镊子、灌流液等的注入器等医疗工具插入到眼球中来进行手术。施术者一边在显示器上确认基于内窥镜的拍摄的内窥镜拍摄图像，一边进行眼球内部的手术。

在此，在为了进行位置调节等而改变内窥镜的拍摄方向时，内窥镜有时会发生以纵轴为中心的扭转。若在发生这种扭转的状态下通过内窥镜拍摄眼球内部，则液晶上会显示上下左右方向与施术者通过医疗工具进行眼球内部的手术的方向不一致的内窥镜拍摄图像。

这种内窥镜拍摄图像的显示有可能会给施术者带来不协调的感觉，妨碍手术顺畅地进行。

因此，本发明的目的在于，显示反映到施术者的意图的内窥镜拍摄图像。

用于解决技术课题的手段

本发明所涉及的手术支援装置具备：臂部，具有用于保持内窥镜的保持器，并且在通过所述保持器保持所述内窥镜的状态下调节所述内窥镜的位置；显示控制部，进行由被所述保持器保持的所述内窥镜拍摄到的内窥镜拍摄图像的显示控制；及操作部，用于使所述内窥镜拍摄图像旋转，所述手术支援装置根据所述操作部的操作在不使所述内窥镜发生位移的情况下使显示的所述内窥镜拍摄图像旋转。

由此，显示反映到进行操作的施术者的意图的内窥镜拍摄图像。

在上述手术支援装置中，可考虑在被所述保持器保持的所述内窥镜的拍摄方向发生变动的情况下，显示维持先前的旋转状态的所述内窥镜拍摄图像。

由此，变动后的位置上的内窥镜拍摄图像被实施与发生位移之前相同的角度的旋转处理而显示于显示器上。

在上述手术支援装置中，所述内窥镜拍摄图像可考虑为通过插入到被施术者的眼球内的内窥镜拍摄所述眼球内部而得的图像，所述显示控制部可考虑在同一画面内显示所述内窥镜拍摄图像和在三维眼球模型上表示所述内窥镜的位置的眼球映射图像。

由此，在一边视觉辨认内窥镜拍摄图像一边进行手术时，能够在不将视线转移到其他显示器的情况下确认眼球映射图像。