[发明专利]转向操纵控制装置、转向操纵控制方法、转向操纵控制程序

说明书

本发明涉及转向操纵控制装置、转向操纵控制方法、转向操纵控制程序。控制基于车辆的转向操纵致动器(3)的转向操纵的转向操纵控制装置(1)具备：条件判定子块(111)，判定在车辆中保持条件是否成立，上述保持条件是将转向操纵致动器(3)给予车辆的轮胎的转向角(θ)保持为车辆停止行驶的停止位置(Ps)的停止控制角(θs)所需的条件；以及转向操纵保持子块(112)，在停止前行驶区间中，将转向角(θ)保持为停止控制角(θs)，上述停止前行驶区间是从保持条件成立到车辆到达停止位置(Ps)为止行驶的区间。

有关申请的交叉引用

该申请以2020年1月13日在日本申请的专利申请第2020－003317号为基础，并通过参照整体地引用基础申请的内容。

技术领域

本公开涉及控制基于车辆的转向操纵致动器的转向操纵的转向操纵控制技术。

背景技术

作为转向操纵控制技术，在专利文献1公开了以车辆的停止检测为条件，通过动力转向马达使车辆的转向角减少来使其接近直行时的0度的技术。

专利文献1：日本特开2016－215897号公报

但是，在如专利文献1的公开技术那样仅使在停止行驶的车辆中给予轮胎的转向角减少的情况下，伴随着该减少，轮胎被扭转。其结果，扭转的轮胎在车辆的停止中弹性恢复，扭转本身被消除，但转向角产生偏离。

发明内容

本公开的课题在于提供抑制停止的车辆中的转向角的偏离的转向操纵控制装置。本公开的另一课题在于提供抑制停止的车辆中的转向角的偏离的转向操纵控制方法。本公开的又一课题在于提供抑制停止的车辆中的转向角的偏离的转向操纵控制程序。

以下，对用于解决课题的本公开的技术手段进行说明。

本公开的第一方式是控制基于车辆的转向操纵致动器的转向操纵的转向操纵控制装置，具备：

条件判定部，判定保持条件是否成立，上述保持条件是将转向操纵致动器给予车辆的轮胎的转向角保持为车辆停止行驶的停止位置的停止控制角所需的条件；以及

转向操纵保持部，在停止前行驶区间中，将转向角保持为停止控制角，上述停止前行驶区间是从保持条件成立到车辆到达停止位置为止行驶的区间。

本公开的第二方式是由处理器执行，控制基于车辆的转向操纵致动器的转向操纵的转向操纵控制方法，包含：

条件判定工序，判定保持条件是否成立，上述保持条件是将转向操纵致动器给予车辆的轮胎的转向角保持为车辆停止行驶的停止位置的停止控制角所需的条件；以及

转向操纵保持工序，在停止前行驶区间中，将转向角保持为停止控制角，上述停止前行驶区间是从保持条件成立到车辆到达停止位置为止行驶的区间。

本公开的第三方式是为了控制基于车辆的转向操纵致动器的转向操纵而存储于存储介质，并包含使处理器执行的命令的转向操纵控制程序，

上述命令包含：

条件判定工序，判定保持条件是否成立，保持条件是将转向操纵致动器给予车辆的轮胎的转向角保持为车辆停止行驶的停止位置的停止控制角所需的条件；以及

转向操纵保持工序，在停止前行驶区间中，将转向角保持为停止控制角，停止前行驶区间是从保持条件成立到车辆到达停止位置为止行驶的区间。

根据这些第一～第三方式，在从保持条件成立到车辆到达停止位置为止行驶的停止前行驶区间中，转向角被保持为停止控制角。据此，即使是由于在停止前行驶区间之前的转向角调整而被扭转的轮胎，也能够在将转向角保持为停止控制角的状态下，通过在停止前行驶区间的车辆行驶恢复弹性。因此，能够到车辆在成为停止前行驶区间的结束的停止位置行驶停止之前消除轮胎的扭转，抑制该扭转所引起的转向角的偏离。