[发明专利]转向操纵控制装置、转向操纵控制方法、转向操纵控制程序

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，是控制基于车辆(2)的转向操纵致动器(3)的转向操纵的转向操纵控制装置(1)，具备：

条件判定部(111)，判定保持条件(C)是否成立，上述保持条件是将上述转向操纵致动器给予上述车辆的轮胎(20)的转向角(θ)保持为上述车辆停止行驶的停止位置(Ps)的停止控制角(θs)所需的条件；以及

转向操纵保持部(112)，在停止前行驶区间中，将上述转向角保持为上述停止控制角，上述停止前行驶区间是从上述保持条件成立到上述车辆到达上述停止位置为止行驶的区间。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

上述保持条件包含在上述停止前行驶区间的开始时需要的与上述车辆的行驶速度(Vc)有关的条件。

3.根据权利要求1或者2所述的转向操纵控制装置，其中，

上述保持条件包含在上述停止前行驶区间的开始时需要的与针对上述车辆的行驶轨道的控制偏差(δc)有关的条件。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的转向操纵控制装置，其中，

上述保持条件包含在上述停止前行驶区间的开始时需要的与到上述停止位置为止的上述车辆的行驶距离(Lc)有关的条件。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的转向操纵控制装置，其中，

在从上述停止前行驶区间的开始到到达上述停止位置为止的期间中，上述转向操纵保持部将上述转向角保持为上述停止控制角。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的转向操纵控制装置，其中，

上述转向操纵保持部在上述停止位置中止上述转向角的保持。

7.根据权利要求6所述的转向操纵控制装置，其中，

在上述停止位置伴随上述转向角的保持的上述转向操纵致动器的输出值(Ao)降低到允许范围(ΔA)内的情况下，上述转向操纵保持部中止上述转向角的保持。

8.根据权利要求7所述的转向操纵控制装置，其中，还具备：

过冲设定部(121)，将从上述停止控制角过冲的过冲角(θo)设定为上述转向角；以及

转向操纵摆动部(122)，在上述停止位置伴随上述转向角的保持的上述转向操纵致动器的上述输出值上升到上述允许范围外的情况下，将过冲到上述过冲角之后返回到上述停止控制角的摆动给予上述转向角。

9.一种转向操纵控制装置，是控制基于车辆(2)的转向操纵致动器(3)的转向操纵的转向操纵控制装置(1)，具备：

过冲设定部(121)，设定从上述车辆停止行驶的停止位置(Ps)的停止控制角(θs)过冲的过冲角(θo)，作为上述转向操纵致动器给予上述车辆的轮胎(20)的转向角(θ)；以及

转向操纵摆动部(122)，在上述停止位置伴随上述转向角的保持的上述转向操纵致动器的输出值(Ao)上升到允许范围(ΔA)外的情况下，将过冲到上述过冲角之后返回到上述停止控制角的摆动给予上述转向角。

10.根据权利要求8或者9所述的转向操纵控制装置，其中，

在上述停止位置伴随上述转向角的保持的上述转向操纵致动器的上述输出值上升到上述允许范围外的情况下，上述过冲设定部根据该输出值来设定上述过冲角。

11.根据权利要求8～10中任意一项所述的转向操纵控制装置，其中，

上述转向操纵摆动部反复上述转向角的摆动，直至在上述停止位置伴随上述转向角的保持的上述转向操纵致动器的上述输出值降低到上述允许范围内为止。

12.根据权利要求11所述的转向操纵控制装置，其中，

在基于反复的上述转向角的摆动次数(N)达到上限设定次数(Nu)之后的上述停止位置，伴随上述转向角的保持的上述转向操纵致动器的上述输出值上升到上述允许范围外的情况下，上述转向操纵摆动部中止上述转向角的摆动。