[发明专利]自动驾驶车辆

说明书

本发明公开一种自动驾驶车辆，包括：连接到前轮以成为一体并支撑前轮的前轮支架；关节臂角度调整组件具有连接到关节臂的一侧，其中关节臂在转向前轮时随前轮移动，且关节臂角度调整组件与前轮支架的一侧耦合，以使关节臂角度调整组件可进行角度调整，以设置关节臂的倾斜角度。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶车辆，更详细而言，涉及一种自动驾驶车辆，其中与相关技术相比，可以准确、轻易和快速地执行相对于车辆宽度或车辆长度的关节臂倾斜角设置操作，因此不仅可保证车辆的大量生产，也可减少自动转向和驾驶期间的路径偏离误差。

背景技术

转向系统(装置)被安装在车辆上。转向系统是一种，当称为方向盘(转向盘)的手柄被转动时，车辆能随着轮子(前轮)被转动而转向的系统。

所述转向系统包括如图1及图2所示的两种方法。

Ackermann-Jantoud型是第一种类型，且由图1示意性的说明。

图1的Ackermann-Jantoud型是四连杆型，即是四个连杆包括一对关节臂10、拉杆11及主杆12藉由连杆连接以操作。

在此状态下，关节臂被设置为连接一对关节臂的虚拟线A和B在后轴的中心相遇的一个角度。

当图未示出的手柄旋转时，连接到手柄的转向轴旋转，连接到转向轴的小齿轮旋转，拉杆11通过连接到小齿轮的齿条移动，从而驱动关节臂。

然后，从轮子支点(图未示)开始，前轮20旋转，且后轮30跟随。在此状态下，前轮20中，图1示出的右轮旋转多于左轮。只有如此，车辆才能相对于一个点O转向。

同时，图1的Ackermann-Jantoud型，如上所述，由于其四连杆型的简单结构易于实现的优点，及以四连杆型的形式仅用旋转运动将拉杆11的直线运动转向而被广泛使用。

然而，当从图1的实线转向到虚线时，除非以一个角度倾斜，否则旋转中心会从后轴延伸线偏离并发生打滑。然而，当拉杆11被限制为只做直线运动时，可能无法获得理想的转向斥力，因此在转向过程中，旋转中心必然偏离后轴延伸线。因此，对于图1的Ackermann-Jantoud型，一定程度的打滑必然会发生。

虽然图1的Ackermann-Jantoud型已被广泛使用，因为正常的车辆行驶在相对弯曲的道路上，且打滑可通过补足(诸如悬架等)以及人的判断等，以进行补偿，图1的Ackermann-Jantoud型在理论上已被认为无法消除打滑现象。

图2的示意图说明的Davis型为第二种类型。

此种类型相比图1的Ackermann-Jantoud型，具有理论上在任何转向状况下排除打滑的结构。

然而，由于安装了多个滑动部50，且有许多的滑动线性运动，因此，磨擦和磨损增加，且精度下降，因此此种类型还不知道能不能很好的被使用。

同时，当采用上述任一种类型时，为了顺利的转向和驾驶，相对于车辆宽度W或车辆长度L设定或设置关节臂倾斜角是最重要的。只有这样，车辆，特别是无人驾驶的自动驾驶车辆，才可在自动转向或驾驶的过程中减少路径偏离误差。

然而，传统上，使用双螺母的精密螺丝调整方法已被采用来设置关节臂相对于车辆宽度W或车辆长度L的倾斜角，但由于关节臂倾斜角设置操作并不容易，且需要相当长的时间。当应用这种经典的方法于自动驾驶车辆时，具有不同车辆宽度W或不同车辆长度L每一个车辆都需要重新设置，因此对大规模生产造成负面影响。考虑上述情况，存在一种开发以前未知的自动驾驶车辆的新概念的技术的需求。

发明内容

提供一种自动驾驶车辆，其中与相关技术相比，可以准确、轻易和快速地执行相对于车辆宽度或车辆长度的关节臂倾斜角设置操作，因此不仅可保证车辆的大量生产，也可减少自动转向和驾驶期间的路径偏离误差。