[发明专利]具有可移动相机和内置位置传感器的套管针

权利要求书

1.一种用于插入患者的器官中的套管针，所述套管针包括：

插管，所述插管具有纵向轴线；

相机，所述相机被装配在所述插管内部；和

可移动元件，所述可移动元件被耦合到所述相机，并且被配置成沿所述插管的所述纵向轴线被移动以及沿所述插管移动所述相机。

2.根据权利要求1所述的套管针，其中，所述可移动元件被配置成在平行于所述纵向轴线形成于插管的内壁处的通道中被滑动，并且其中，所述可移动元件的远侧端部被耦合到所述相机。

3.根据权利要求2所述的套管针，并且包括耦合到所述可移动元件的近侧端部的滑动控制手柄，所述滑动控制手柄包括被配置成被旋转并且通过被旋转来移动所述可移动元件和所述相机的可旋转相机位置控制旋钮。

4.根据权利要求1所述的套管针，并且包括位置传感器，所述位置传感器被附接到所述插管的远侧端部的内壁，并且被配置成生成指示所述远侧端部在所述器官中的位置的信号。

5.根据权利要求4所述的套管针，其中，所述位置传感器是磁性位置传感器。

6.根据权利要求1所述的套管针，其中，所述相机相对于所述纵向轴线被倾斜以便具有捕获所述插管的远侧开口的观察方向。

7.一种设备，所述设备包括：

套管针，所述套管针用于插入患者的器官中，所述套管针包括：

插管，所述插管具有纵向轴线；

相机，所述相机被装配在所述插管内部；和

可移动元件，所述可移动元件被耦合到所述相机，并且被配置成沿所述插管的所述纵向轴线被移动以及沿所述插管移动所述相机；和

滑动控制手柄，所述滑动控制手柄被耦合到所述可移动元件的近侧端部并且被配置成移动所述可移动元件和所述相机。

8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述可移动元件被配置成在平行于所述纵向轴线形成于插管的内壁处的通道中被滑动，其中，所述可移动元件的远侧端部被耦合到所述相机，并且其中，所述滑动控制手柄包括被配置成被旋转并且通过被旋转来滑动所述可移动元件的可旋转相机位置控制旋钮。

9.一种系统，包括：

套管针，所述套管针用于插入患者的器官中，所述套管针包括：

插管，所述插管具有纵向轴线；

相机，所述相机被装配在所述插管内部；

可移动元件，所述可移动元件被耦合到所述相机，并且被配置成沿所述插管的所述纵向轴线被移动以及沿所述插管移动所述相机；和

位置传感器，所述位置传感器被附接到所述插管的远侧端部的内壁，并且被配置成生成指示所述远侧端部在所述器官中的位置的信号；和

处理器，所述处理器被配置成：

使用由所述位置传感器生成的所述信号来估计所述套管针的所述远侧端部在所述器官中的所述位置。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述处理器被进一步配置成：

基于所估计的位置，将由所述相机获取的图像与参考医学图像配准；以及

向用户呈现彼此配准的由所述相机获取的所述图像和所述参考医学图像。

11.根据权利要求9所述的系统，其中，所述位置传感器是磁性位置传感器。

12.一种方法，包括：

将套管针插入患者的器官中，所述套管针包括：

插管，所述插管具有纵向轴线；

相机，所述相机被装配在所述插管内部；和

可移动元件，所述可移动元件被耦合到所述相机，并且被配置成沿所述插管的所述纵向轴线被移动以及沿所述插管移动所述相机；以及

使用耦合到所述可移动元件的近侧端部的滑动控制手柄来移动所述可移动元件和所述相机。