[发明专利]车辆控制装置和车辆

说明书

车辆控制装置具备：前馈控制部，其输出与车辆的车轮的旋转速度关联的转矩指令值；速度估计部，其基于转矩指令值来确定车轮的旋转速度的估计值；以及参数决定部，其基于车轮的旋转速度的测定值与估计值之间的误差，来决定在前馈控制部中决定转矩指令值时使用的参数，其中，前馈控制部使用由参数决定部决定的参数以及车轮的旋转速度的目标值，来决定所输出的转矩指令值。

技术领域

本公开涉及一种车辆控制装置和车辆。

背景技术

以往，已知一种在极低速域中控制车轮或驱动发动机的旋转速度的情况下使用前馈控制的方法。专利文献1中公开了如下技术：在有可能无法维持输出轴旋转速度传感器的精度的、输出轴旋转速度低于规定旋转速度的情况下，无法保证变速进度的计算值的精度，因此在惯性阶段对第一电动机转矩和第二电动机转矩进行前馈控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-202805号公报

发明内容

用于解决问题的方案

本公开的一个方式所涉及的车辆控制装置具备：前馈控制部，其输出与车辆的车轮的旋转速度关联的转矩指令值；速度估计部，其基于所述转矩指令值，来确定估计所述车轮的旋转速度所得到的值即估计值；以及参数决定部，其基于测定所述车轮的旋转速度所得到的值即测定值与所述估计值之间的误差，来决定在所述前馈控制部中决定所述转矩指令值时使用的参数，其中，所述前馈控制部使用由所述参数决定部决定的所述参数以及被设为所述车轮的旋转速度的目标的值即目标值，来决定所输出的所述转矩指令值。

本公开的一个方式所涉及的车辆是具备车轮的车辆，具备：前馈控制部，其输出与所述车轮的旋转速度关联的转矩指令值；速度估计部，其基于所述转矩指令值，来确定估计所述车轮的旋转速度所得到的值即估计值；以及参数决定部，其基于测定所述车轮的旋转速度所得到的值即测定值与所述估计值之间的误差，来决定在所述前馈控制部中决定所述转矩指令值时使用的参数，其中，所述前馈控制部使用由所述参数决定部决定的所述参数以及被设为所述车轮的旋转速度的目标的值即目标值，来决定所输出的所述转矩指令值。

此外，这些总括性的或具体的方式也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或者记录介质来实现，还可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意的组合来实现。

附图说明

图1是示出实施方式1所涉及的车辆的结构例的图。

图2是示出实施方式1所涉及的制动控制部的结构例的图。

图3是示出实施方式1所涉及的参数决定部的处理例的流程图。

图4是示出车轮速度观测器中的与控制对象物对应的估计模型的结构例的图。

图5是示出实施方式2所涉及的制动控制部的结构例的图。

图6是示出实施方式2所涉及的参数决定部的处理例的流程图。

具体实施方式

下面，适当地参照附图来详细说明本公开的实施方式。但是，有时省略不必要的详细说明。例如，有时省略已熟知的事项的详细说明和对实质上相同的结构的重复说明。这是为了避免下面的说明变得不必要地冗长，并能够使本领域技术人员容易理解。此外，附图和下面的说明是为了使本领域技术人员充分理解本公开而提供的，并不意图利用它们来限定权利要求中记载的主题。

(得到本公开的经过)