[发明专利]车辆控制装置和车辆

权利要求书

1.一种车辆控制装置，具备：

前馈控制部，其输出与车辆的车轮的旋转速度关联的转矩指令值；

速度估计部，其基于所述转矩指令值，来确定估计所述车轮的旋转速度所得到的值即估计值；以及

参数决定部，其基于测定所述车轮的旋转速度所得到的值即测定值与所述估计值之间的误差，来决定在所述前馈控制部中决定所述转矩指令值时使用的参数，

其中，所述前馈控制部使用由所述参数决定部决定的所述参数以及被设为所述车轮的旋转速度的目标的值即目标值，来决定所输出的所述转矩指令值。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在所述误差小于第一阈值的情况下，所述参数决定部将所述参数决定为第一参数，所述第一阈值为负值，

在所述误差大于第二阈值的情况下，所述参数决定部将所述参数决定为第二参数，所述第二阈值为正值，

在所述误差为所述第一阈值以上且为所述第二阈值以下的情况下，所述参数决定部将所述参数决定为第三参数，

使用了所述第一参数的情况下的所述转矩指令值大于使用了所述第三参数的情况下的所述转矩指令值，

使用了所述第二参数的情况下的所述转矩指令值小于使用了所述第三参数的情况下的所述转矩指令值。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

还具备干扰估计部，所述干扰估计部输出估计干扰所得到的值即干扰估计值，

在所述干扰估计值小于第一阈值的情况下，所述参数决定部将所述参数决定为第一参数，所述第一阈值为负值，

在所述干扰估计值大于第二阈值的情况下，所述参数决定部将所述参数决定为第二参数，所述第二阈值为正值，

在所述干扰估计值为所述第一阈值以上且为所述第二阈值以下的情况下，所述参数决定部将所述参数决定为第三参数，

使用了所述第一参数的情况下的所述转矩指令值大于使用了所述第三参数的情况下的所述转矩指令值，

使用了所述第二参数的情况下的所述转矩指令值小于使用了所述第三参数的情况下的所述转矩指令值。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的车辆控制装置，还具备：

反馈控制部，其输出基于所述目标值与所述测定值之差的所述转矩指令值；以及

切换部，在所述测定值为第三阈值以上的情况下，所述切换部输出从所述反馈控制部输出的所述转矩指令值，在所述测定值小于所述第三阈值的情况下，所述切换部输出从所述前馈控制部输出的所述转矩指令值，

所述车轮基于从所述切换部输出的所述转矩指令值而被旋转驱动。

5.一种车辆，具备车轮，该车辆还具备：

前馈控制部，其输出与所述车轮的旋转速度关联的转矩指令值；

速度估计部，其基于所述转矩指令值，来确定估计所述车轮的旋转速度所得到的值即估计值；以及

参数决定部，其基于测定所述车轮的旋转速度所得到的值即测定值与所述估计值之间的误差，来决定在所述前馈控制部中决定所述转矩指令值时使用的参数，

其中，所述前馈控制部使用由所述参数决定部决定的所述参数以及被设为所述车轮的旋转速度的目标的值即目标值，来决定所输出的所述转矩指令值。