[发明专利]飞行时间成像电路、飞行时间成像系统、飞行时间成像方法

说明书

本公开总体上涉及飞行时间成像电路，该飞行时间成像电路被配置为：从图像传感器获得第一图像数据，该第一图像数据指示用点状光照明的场景；确定第一图像数据中的第一图像特征；从图像传感器获得第二图像数据，该第二图像数据指示场景；确定第二图像数据中的第二图像特征；估计第二图像特征相对于第一图像特征的运动；并且基于所估计的运动合并第一图像数据和第二图像数据。

技术领域

本公开总体上涉及飞行时间成像电路、飞行时间成像系统和飞行时间成像方法。

背景技术

通常，飞行时间成像系统是已知的。这样的系统通常测量发射光的往返延迟、光的相移(其可以指示往返延迟)、发射光的失真等，以确定对象的深度图或三维模型。

通常，为了测量三维对象或对三维对象进行成像，期望具有相对精确的测量输出。然而，在已知系统中，所谓的多径伪影、混叠效应等可能会使这种测量恶化。

尽管存在用于处理飞行时间图像数据的技术，但是通常期望提供飞行时间成像电路、飞行时间成像系统和飞行时间成像方法。

发明内容

根据第一方面，本公开提供了一种飞行时间成像电路，其被配置为：从图像传感器获得第一图像数据，该第一图像数据指示用点状光照明的场景；确定第一图像数据中的第一图像特征；从图像传感器获得第二图像数据，该第二图像数据指示场景；确定第二图像数据中的第二图像特征；估计第二图像特征相对于第一图像特征的运动；并且基于所估计的运动合并第一图像数据和第二图像数据。

根据第二方面，本公开提供了一种飞行时间成像系统，包括：点状光源，被配置为用点状光照明场景；图像传感器；以及飞行时间成像电路，其被配置为：从图像传感器获得第一图像数据，该第一图像数据指示用点状光照明的场景；确定第一图像数据中的第一图像特征；从图像传感器获得第二图像数据，该第二图像数据指示场景；确定第二图像数据中的第二图像特征；估计第二图像特征相对于第一图像特征的运动；并且基于所估计的运动合并第一图像数据和第二图像数据。

根据第三方面，本公开提供了一种飞行时间成像方法，包括：从图像传感器获得第一图像数据，该第一图像数据指示用点状光照明的场景；确定第一图像数据中的第一图像特征；从图像传感器获得第二图像数据，该第二图像数据指示场景；确定第二图像数据中的第二图像特征；估计第二图像特征相对于第一图像特征的运动；并且基于所估计的运动合并第一图像数据和第二图像数据。

在从属权利要求、以下描述和附图中阐述了其他方面。

附图说明

参考所附附图通过示例的方式解释实施例，其中：

图1描绘了根据本公开的飞行时间成像系统的框图；

图2描绘了根据本公开的飞行时间成像方法的框图；

图3描绘了根据本公开的飞行时间成像方法的另一实施例的框图；

图4描绘了根据本公开的飞行时间成像方法的另一实施例；

图5描绘了根据本公开的移动电话的框图；

图6描绘了根据本公开的飞行时间成像方法的另一实施例的框图；以及

图7描绘了使用参考帧的方法。

具体实施方式

在给出参考图1的实施例的详细描述之前，进行总体解释。

如开头所述，用已知飞行时间系统的测量可能导致多径伪影，这可能会使测量恶化，而通常期望减少成像伪影。

此外，在某些情况下，通常期望提高对象的飞行时间测量、深度图和/或三维模型的分辨率。

已经认识到，在点飞行时间的情况下，可以用有限数量的光点照明场景。因此，所获取的飞行时间图像的分辨率可以限制于该有限数量的光点。