[发明专利]飞行时间成像电路、飞行时间成像系统、飞行时间成像方法在审
| 申请号： | 202080085329.6 | 申请日： | 2020-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN114761825A | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 弗拉迪米尔·兹洛科利察;亚历克斯·卡莫维奇 | 申请（专利权）人： | 索尼半导体解决方案公司 |
| 主分类号： | G01S7/4865 | 分类号： | G01S7/4865;G01S7/4915;G01S17/894 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 沈丹阳 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 飞行 时间 成像 电路 系统 方法 | ||
1.一种飞行时间成像电路，被配置为：
从图像传感器获得第一图像数据，所述第一图像数据指示用点状光照明的场景；
确定所述第一图像数据中的第一图像特征；
从所述图像传感器获得第二图像数据，所述第二图像数据指示所述场景；
确定所述第二图像数据中的第二图像特征；
估计所述第二图像特征相对于所述第一图像特征的运动；并且
基于所估计的运动合并所述第一图像数据和所述第二图像数据。
2.根据权利要求1所述的飞行时间成像电路，其中，所述运动基于所述图像传感器和生成所述点状光的光源中的至少一个的振动。
3.根据权利要求1所述的飞行时间成像电路，进一步被配置为执行包括用于估计所述运动的所述第一图像特征和所述第二图像特征的三角测量。
4.根据权利要求1所述的飞行时间成像电路，进一步被配置为匹配所述第一图像特征和所述第二图像特征。
5.根据权利要求4所述的飞行时间成像电路，进一步被配置为基于所述匹配确定第一深度。
6.根据权利要求5所述的飞行时间成像电路，进一步被配置为基于指示第二深度的第三图像数据确定至少一个第三图像特征。
7.根据权利要求6所述的飞行时间成像电路，进一步被配置为基于所述第一深度和所述第二深度确定第三深度。
8.根据权利要求7所述的飞行时间成像电路，其中，所述第三深度的确定基于包括所述第一深度和所述第二深度的插值。
9.根据权利要求1所述的飞行时间成像电路，进一步被配置为基于所估计的运动在时间上对准所述第一图像数据和所述第二图像数据。
10.一种飞行时间成像系统，包括：
点状光源，被配置为用点状光照明场景；
图像传感器；以及
飞行时间成像电路，被配置为：
从图像传感器获得第一图像数据，所述第一图像数据指示用所述点状光照明的所述场景；
确定所述第一图像数据中的第一图像特征；
从所述图像传感器获得第二图像数据，所述第二图像数据指示所述场景；
确定所述第二图像数据中的第二图像特征；
估计所述第二图像特征相对于所述第一图像特征的运动；并且
基于所估计的运动合并所述第一图像数据和所述第二图像数据。
11.根据权利要求10所述的飞行时间成像系统，进一步包括：振动装置，被配置为生成所述飞行时间成像系统的振动，其中，所述振动指示所述第二图像特征相对于所述第一图像特征的所述运动。
12.一种飞行时间成像方法，包括：
从图像传感器获得第一图像数据，所述第一图像数据指示用点状光照明的场景；
确定所述第一图像数据中的第一图像特征；
从所述图像传感器获得第二图像数据，所述第二图像数据指示所述场景；
确定所述第二图像数据中的第二图像特征；
估计所述第二图像特征相对于所述第一图像特征的运动；并且
基于所估计的运动合并所述第一图像数据和所述第二图像数据。
13.根据权利要求12所述的飞行时间成像方法，其中，所述运动基于所述图像传感器和生成所述点状光的光源中的至少一个的振动。
14.根据权利要求12所述的飞行时间成像方法，进一步包括：
执行包括用于估计所述运动的所述第一图像特征和所述第二图像特征的三角测量。
15.根据权利要求12所述的飞行时间成像方法，进一步包括：
匹配所述第一图像特征和所述第二图像特征。
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