[发明专利]摄像机系统

说明书

本发明提供一种即便摄像机的光轴上下变化也能恰当地检测物体的图像处理系统及摄像机系统。本发明的摄像机系统具备：距离获取部，其针对距离获取区域而获取距离；摄像机，其针对至少一部分与距离获取区域重复的图像获取区域而获取图像；模板匹配检测部，其通过使用模板对图像进行模板匹配处理来检测对象物；路面推断部，其根据由距离获取部算出的距离来推断路面的位置；以及探索线算出部，其根据路面的位置来算出图像中的探索线。探索线是图像中的路面上沿着距离为规定值的位置的线，沿探索线进行模板匹配处理。

技术领域

本发明涉及摄像机系统。

背景技术

根据由摄像机拍摄到的图像等在图像中检测移动的物体用的各种技术为公众所知。这样的技术的例子记载于专利文献1及2中。专利文献1中记载的技术记载了以下内容：“作为灵活运用背景差分法与显著性计算方法的因素，着眼于图像内的距离，要检测图像内拍摄到的近距离的物体，则使用背景差分法，此外，要检测像素值的变化少而难以通过背景差分法来检测的远距离的物体，则使用显著性计算方法。再者，图像内不可能拍摄到物体(不可能出现行人)的图像的消失点之上的区域从进行物体检测的区域中预先排除掉”。

此外，专利文献2中记载有以下内容“参考利用视差图像加以推断的距离信息(距离图)而将模板图像及探索图像设定为最佳尺寸，由此提高了决定正确的被摄体区域的概率。所决定的1个被摄体区域的信息成为被摄体追踪部161的输出”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2007-64894号公报

专利文献2：日本专利特开2019-79440号公报

非专利文献

非专利文献1：C.Yang,H.Hongo,and S.Tanimoto,A New Approach for In-Vehicle Camera Obstacle Detection by Ground Movement Compensation,2008 11thInternational IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems,2008.

发明内容

发明要解决的问题

在车载的摄像机系统的情况下，以往的技术存在以下问题：在为了进行不出现视差的区域而且是远方的区域的物体检测而企图使用模板匹配处理或显著性计算方法来进行检测时，无法确定模板和应提取显著性的大小，处理负荷大。

例如，在专利文献1的技术中，限定于远方的区域和消失点之下的区域内使用显著性计算方法，但如果考虑到因车辆的上下运动而导致摄像机的光轴上下运动，则区域的精简不充分，处理负荷高。

此外，专利文献2的技术中没有决定未出现视差的区域的模板尺寸的方法，若整个区域内都无法出现视差，则难以进行检测。

本发明是鉴于上述那样的问题而成，其目的在于提供一种即便摄像机的光轴上下变化也能恰当地检测物体的图像处理系统及摄像机系统。

解决问题的技术手段

本发明的摄像机系统的一例的特征在于，具备：

距离获取部，其针对距离获取区域而获取距离；

摄像机，其针对至少一部分与所述距离获取区域重复的图像获取区域而获取图像；

模板匹配检测部，其通过使用模板对所述图像进行模板匹配处理来检测对象物；

路面推断部，其根据由所述距离获取部算出的距离来推断路面的位置；以及

探索线算出部，其根据所述路面的位置来算出所述图像中的探索线,

所述探索线是所述图像中的路面上沿着距离为规定值的位置的线，

沿着所述探索线进行所述模板匹配处理。