[发明专利]摄像机系统

权利要求书

1.一种摄像机系统，其特征在于，

所述摄像机系统具备：

距离获取部，其针对距离获取区域而获取距离；

摄像机，其针对至少一部分与所述距离获取区域重复的图像获取区域而获取图像；

模板匹配检测部，其通过使用模板对所述图像进行模板匹配处理来检测对象物；

路面推断部，其根据由所述距离获取部算出的距离来推断路面的位置；以及

探索线算出部，其根据所述路面的位置来算出所述图像中的探索线，

所述探索线是所述图像中的路面上沿着距离为规定值的位置的线，

沿着所述探索线进行所述模板匹配处理。

2.根据权利要求1所述的摄像机系统，其特征在于，

所述距离获取部具备多个摄像机，通过进行立体匹配来算出距离。

3.根据权利要求2所述的摄像机系统，其特征在于，

还具备俯瞰差分检测部，所述俯瞰差分检测部针对所述图像中的第1区域、通过对不同时刻的俯瞰图像进行比较的俯瞰差分方式来检测对象物，

所述模板匹配检测部在所述图像中的与所述第1区域不一样的第2区域内进行所述模板匹配处理。

4.根据权利要求1所述的摄像机系统，其特征在于，

还具备模板尺寸决定部，所述模板尺寸决定部根据所述路面的位置来决定所述模板的尺寸。

5.根据权利要求1所述的摄像机系统，其特征在于，

在由一个摄像机拍摄到的单眼区域内进行所述模板匹配处理。

6.根据权利要求1所述的摄像机系统，其特征在于，

所述距离获取部具备测定距离的测距传感器部。

7.根据权利要求6所述的摄像机系统，其特征在于，

在所述距离获取区域的外部进行所述模板匹配处理。

8.根据权利要求6所述的摄像机系统，其特征在于，

在所述距离获取区域内进行所述模板匹配处理，以识别物体的类别。