[发明专利]控制装置和机器人系统

说明书

一种对机器人装置(100)进行控制的控制装置(50)，具有：校正参数计算部(72)，执行计算校正参数的第一处理，该校正参数对应于在基于预先决定的学习用的动作数据驱动了多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的情况下计算出的第一连杆的实际的动作轨迹与在基于学习用的动作数据驱动了多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的情况下的第一连杆的理想的动作轨迹之差；以及动作指令部(74)，在基于实际的动作数据驱动了多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的情况下，使用校正参数对实际的动作数据进行校正，基于校正后的实际的动作数据生成多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的动作指令。

技术领域

本公开涉及一种控制装置和机器人系统。

背景技术

在对具有使多个连杆分别运动的多个马达(也就是说，多个轴)的机器人装置的动作进行控制的控制装置中，提出了如下控制方法：为了使机器人装置的前端的连杆的实际的动作轨迹接近目标的动作轨迹，使多个马达各自的伺服延迟时间与基准时间一致。例如参照专利文献1。

专利文献1：日本特开2009-151527号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在机器人装置中，有时限制用户设定伺服延迟时间。在该情况下，由于机器人装置的实际的动作轨迹与目标的动作轨迹之差不降低，因此存在机器人装置的动作精度下降这样的问题。

本公开的目的在于，提高机器人装置的动作精度。

用于解决问题的方案

本公开的一个方式所涉及的控制装置是一种对机器人装置进行控制的控制装置，该机器人装置具有包括第一连杆的多个连杆、基于动作指令使所述多个连杆分别运动的多个马达以及分别检测所述多个马达的旋转位置的多个旋转位置检测器，所述控制装置具有：校正参数计算部，执行计算校正参数的第一处理，该校正参数对应于使用在基于预先决定的学习用的动作数据驱动了所述多个马达的情况下由所述多个旋转位置检测器检测出的所述旋转位置计算出的所述第一连杆的实际的动作轨迹与在基于所述学习用的动作数据驱动了所述多个马达的情况下的所述第一连杆的理想的动作轨迹的第一差；以及动作指令部，在基于实际的动作数据驱动所述多个马达的情况下，使用所述校正参数对所述实际的动作数据进行校正，基于校正后的所述实际的动作数据生成所述多个马达的所述动作指令。

发明的效果

根据本公开，能够提高机器人装置的动作精度。

附图说明

图1是概略性地表示实施方式1所涉及的机器人系统的结构的立体图。

图2是表示实施方式1所涉及的机器人系统的机器人装置的前端的连杆的目标轨迹和实际的动作轨迹的一例的立体图。

图3是概略性地表示实施方式1所涉及的机器人系统的结构的框图。

图4是表示实施方式1所涉及的机器人系统的控制装置的硬件结构的图。

图5是表示实施方式1所涉及的控制装置中的使实际的动作轨迹接近目标轨迹的处理的示意图。

图6是表示实施方式1所涉及的控制装置的学习阶段的动作的一例的流程图。

图7是表示实施方式1所涉及的机器人系统的控制装置的学习用的动作数据存储部中存储的数据的一例的图。

图8是表示实施方式1所涉及的控制装置的校正参数存储部中存储的数据的一例的图。

图9是表示实施方式1所涉及的控制装置中的计算校正参数的处理的示意图。

图10是表示图6的计算校正参数的处理的流程图。

图11是表示实施方式1所涉及的控制装置的运用阶段的动作的一例的流程图。