[发明专利]控制装置和机器人系统

权利要求书

1.一种控制装置，对机器人装置进行控制，该机器人装置具有包括第一连杆的多个连杆、基于动作指令使所述多个连杆分别运动的多个马达以及分别检测所述多个马达的旋转位置的多个旋转位置检测器，所述控制装置具有：

校正参数计算部，执行计算校正参数的第一处理，该校正参数对应于所述第一连杆的实际的动作轨迹与所述第一连杆的理想的动作轨迹的第一差，所述第一连杆的实际的动作轨迹是使用在基于预先决定的学习用的动作数据驱动了所述多个马达的情况下由所述多个旋转位置检测器检测出的所述旋转位置计算出的，所述第一连杆的理想的动作轨迹是在基于所述学习用的动作数据驱动了所述多个马达的情况下的所述第一连杆的理想的动作轨迹；以及

动作指令部，在基于实际的动作数据驱动所述多个马达的情况下，使用所述校正参数对所述实际的动作数据进行校正，基于校正后的所述实际的动作数据生成所述多个马达的所述动作指令。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述校正参数计算部在所述第一处理中计算在使第一通过点接近所述理想的动作轨迹的计算中使用的第一校正参数，该第一通过点是在所述实际的动作轨迹上产生所述第一差的点。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

所述校正参数计算部使用所述实际的动作轨迹与所述理想的动作轨迹之差最大的所述实际的动作轨迹上的点来作为所述第一通过点。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述校正参数计算部：

计算作为所述理想的动作轨迹上的点的第一中间点，

基于所述第一中间点生成第一学习用的动作数据，

获取在基于所述第一学习用的动作数据驱动了所述多个马达的情况下的所述第一连杆的实际的第一动作轨迹，

获取所述实际的第一动作轨迹中的第一极大点，

基于所述第一极大点计算在使所述实际的第一动作轨迹接近所述理想的动作轨迹的计算中使用的第二中间点来作为所述校正参数。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述校正参数计算部：

计算作为所述理想的动作轨迹上的点的第一中间点，

基于所述第一中间点生成第一学习用的动作数据，

获取在基于所述第一学习用的动作数据驱动了所述多个马达的情况下的所述第一连杆的实际的第一动作轨迹，

获取所述实际的第一动作轨迹中的第一极大点，

基于所述第一极大点计算第二中间点，

基于所述第二中间点生成第二学习用的动作数据，

获取在基于所述第二学习用的动作数据驱动了所述多个马达的情况下的所述第一连杆的实际的第二动作轨迹，

获取所述实际的第二动作轨迹中的第二极大点，

基于所述第二中间点、所述第一极大点以及所述第二极大点计算在使所述实际的第二动作轨迹接近所述理想的动作轨迹的计算中使用的第三中间点来作为所述校正参数。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，

所述校正参数计算部：

基于所述第三中间点生成第三学习用的动作数据，

获取在基于所述第三学习用的动作数据驱动了所述多个马达的情况下的所述第一连杆的实际的第三动作轨迹，

在判定为所述实际的第三动作轨迹与所述理想的动作轨迹之差大于预先决定的阈值时，再次执行获取所述第二极大点的处理和计算所述第三中间点的处理。

7.根据权利要求2或3所述的控制装置，其中，

所述校正参数计算部执行计算在使第二通过点接近所述理想的动作轨迹的计算中使用的第二校正参数的第二处理，该第二通过点是在所述实际的动作轨迹上产生所述实际的动作轨迹与所述理想的动作轨迹的第二差的点。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其中，

所述第二差小于所述第一差。