[发明专利]位置推定方法以及位置推定系统

说明书

具备对从形成行驶路的表面的路面侧作用的磁进行计测的磁传感器的车辆推定本车位置的位置推定系统包括：地图DB，其存储与作为路面的各点的磁量的分布的路面磁分布(M2)建立了对应关系而成的地图(1)；磁分布生成部，其取得由磁传感器得到的磁计测值，并生成作为磁计测值的分布的计测磁分布；以及位置推定部，其确定与地图DB所存储的地图建立了对应关系的路面磁分布(M2)中的与计测磁分布对应的区域，并基于与计测磁分布对应的区域在地图上的位置来推定本车位置。

技术领域

本发明涉及用于在地图上推定本车辆的位置的位置推定方法以及位置推定系统。

背景技术

近年来，提出有车道追随行驶、自动驾驶等各种用于支援车辆的驾驶的技术(例如参照专利文献1。)，且盛行面向实现的技术开发。为了实现自动驾驶等高度的驾驶支援，提出并活用有表示行驶环境的精度高的三维地图。

例如，在下述的专利文献2中记载了包含行车道标识、缘石等的三维的位置信息的高精度的三维地图。这样的高精度的三维地图对于高精度地掌握行驶环境的三维构造是有效的。高精度地掌握行驶环境的三维构造对于车道追随行驶、自动驾驶等的实现是必需的。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-34251号公报

专利文献2：日本特开2013-186718号公报

发明内容

发明要解决的课题

即使能够利用高精度的三维地图，在该三维地图中的本车辆的位置推定的精度不够的情况下，也无法充分地发挥三维地图的高精度，而有可能无法实现高精度的驾驶支援。

本发明是鉴于所述以往的问题点而完成的，欲提供用于在地图上推定本车辆的位置的方法以及系统。

用于解决课题的方案

本发明的一方案为一种位置推定方法，其用于具备对从形成行驶路的表面的路面作用的磁进行计测的磁传感器的车辆推定本车位置，其中，

所述位置推定方法包括：

磁计测处理，其取得由所述磁传感器得到的磁计测值；

磁分布生成处理，其生成表示基于由所述磁计测处理取得的磁计测值得到的磁数据的分布的计测磁分布；以及

位置推定处理，其通过参照与表示基于路面的各点的磁量得到的磁数据的分布的路面磁分布建立了对应关系而成的地图，来确定所述路面磁分布中的与所述计测磁分布对应的区域，并基于与该计测磁分布对应的区域在所述地图上的位置来推定所述本车位置。

本发明的一方案为一种位置推定系统，其为具备对从形成行驶路的表面的路面侧作用的磁进行计测的磁传感器的车辆推定本车位置，其中，

所述位置推定系统包括：

存储部，其存储与作为基于路面的各点的磁量得到的磁数据的分布的路面磁分布建立了对应关系而成的地图；

磁分布生成部，其取得由所述磁传感器得到的磁计测值，并生成作为基于该磁计测值得到的磁数据的分布的计测磁分布；以及

位置推定部，其确定与所述存储部所存储的地图建立了对应关系的路面磁分布中的与所述计测磁分布对应的区域，并基于与该计测磁分布对应的区域在所述地图上的位置来推定所述本车位置。

发明效果

本发明是用于在地图中推定所述本车位置的发明。与所述路面磁分布建立了对应关系而成的所述地图能够进行在车辆侧取得的所述计测磁分布的对照。若能够确定所述路面磁分布中的与所述计测磁分布对应的区域，则能够基于与该计测磁分布对应的区域的地图上的位置来推定本车位置。