[发明专利]位置推定方法以及位置推定系统

权利要求书

1.一种位置推定方法，其用于具备对从形成行驶路的表面的路面作用的磁进行计测的磁传感器的车辆推定本车位置，其中，

所述位置推定方法包括：

磁计测处理，其取得由所述磁传感器得到的磁计测值；

磁分布生成处理，其生成表示基于由所述磁计测处理取得的磁计测值得到的磁数据的分布的计测磁分布；以及

位置推定处理，其通过参照与表示基于路面的各点的磁量得到的磁数据的分布的路面磁分布建立了对应关系而成的地图，来确定所述路面磁分布中的与所述计测磁分布对应的区域，并基于与该计测磁分布对应的区域在所述地图上的位置来推定所述本车位置。

2.根据权利要求1所述的位置推定方法，其中，

基于所述磁计测值得到的磁数据以及基于所述路面的各点的磁量得到的磁数据为磁梯度，所述计测磁分布以及所述路面磁分布为磁梯度的分布。

3.根据权利要求1或2所述的位置推定方法，其中，

所述位置推定方法包括将所述路面磁分布变换为所述磁传感器的安装高度的分布的变换处理，

在所述位置推定处理中，将由所述变换处理得到的变换后的分布与所述计测磁分布对照，来确定与所述计测磁分布对应的区域。

4.根据权利要求1或2所述的位置推定方法，其中，

所述位置推定方法包括将所述计测磁分布变换为路面的高度的分布的变换处理，

在所述位置推定处理中，将由所述变换处理得到的变换后的分布与所述路面磁分布对照，来确定与所述计测磁分布对应的区域。

5.根据权利要求3或4所述的位置推定方法，其中，

所述变换处理是根据由安装高度不同的两个磁传感器得到的磁计测值的比率来变换分布的处理。

6.根据权利要求3～5中任一项所述的位置推定方法，其中，

所述变换处理是根据所述磁传感器针对铺设于路面的磁的强度已知的作为磁产生源的磁标识器所取得的磁计测值的大小来变换分布的处理。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的位置推定方法，其中，

在所述行驶路，以能够确定绝对位置的状态隔开间隔地铺设有作为磁产生源的磁标识器，

在所述位置推定处理中，在所述磁标识器由车辆检知到的情况下，以该磁标识器的绝对位置为基准推定本车位置，

另一方面，在未检知到所述磁标识器的情况下，基于与所述计测磁分布对应的区域在所述地图上的位置来推定所述本车位置。

8.根据权利要求7所述的位置推定方法，其中，

在未检知到所述磁标识器的情况下，推定检知到任一磁标识器后的车辆的到达位置并且选择该到达位置所属的所述地图上的范围，在该地图上的范围之中确定与所述计测磁分布对应的区域。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的位置推定方法，其中，

在所述路面磁分布以及所述计测磁分布中，铺设于路面的磁标识器的位置被确定，

在所述位置推定处理中，从所述路面磁分布中的所述磁标识器的位置一致的区域之中确定与所述计测磁分布对应的区域。

10.一种位置推定系统，其为具备对从形成行驶路的表面的路面侧作用的磁进行计测的磁传感器的车辆推定本车位置的位置推定系统，其中，

所述位置推定系统包括：

存储部，其存储与作为基于路面的各点的磁量得到的磁数据的分布的路面磁分布建立了对应关系而成的地图；

磁分布生成部，其取得由所述磁传感器得到的磁计测值，并生成作为基于该磁计测值得到的磁数据的分布的计测磁分布；以及

位置推定部，其确定与所述存储部所存储的地图建立了对应关系的路面磁分布中的与所述计测磁分布对应的区域，并基于与该计测磁分布对应的区域在所述地图上的位置来推定所述本车位置。