[发明专利]用于运输物体的无人驾驶运输装置和无人驾驶运输系统及该装置和系统的操作方法

说明书

本发明涉及一种用于运输物体(38)的无人驾驶运输装置(10)，其包括：具有外轮廓(14)的支撑结构(12)；底盘(16)，其附接在所述支撑结构(12)上并具有至少一个第一轮(18)和第二轮(20)，其中所述第一轮(18)和所述第二轮(20)可分别绕第一旋转轴线(D1)和第二旋转轴线(D2)可旋转地安装在所述底盘(16)中；驱动单元(22)，所述第一轮(18)和所述第二轮(20)可以通过所述驱动单元被彼此独立地驱动；以及具有至少一个伸展臂(100)的伸展装置(98)，其中所述伸展臂(100)通过调节单元(106)在第一位置和第二位置之间调节，在所述第一位置所述伸展臂(100)位于所述外轮廓(14)内，在所述第二位置所述伸展臂(100)至少部分地突出超过所述外轮廓(14)。本发明还涉及一种无人驾驶运输系统(81)，其包括多个这种无人驾驶运输装置(10)。

技术领域

本发明涉及一种用于运输物体的无人驾驶运输装置和无人驾驶运输系统。此外，本发明还涉及一种操作用于运输物体的无人驾驶运输装置和无人驾驶运输系统的方法。

背景技术

在工业流程逐步数字化的过程中，物体的运输也越来越自动化。为此，使用了所谓的无人驾驶运输装置和无人驾驶运输系统(ATS)，也称为“自动导引车辆”(AGV)。在无人驾驶运输系统中，许多无人驾驶运输装置组合在一起并像群一样运行。无人驾驶运输系统特别地用在物流和生产中，其中各种物体，例如半成品或其他部件，必须从第一位置运输到第二位置。例如卡车可以自动装卸。

在许多情况下，物体是借助装载载体运输的，例如板条箱，箱子或托盘。DE 102013 017 062 A1公开了一种无人驾驶运输系统，该运输系统具有两个输送滑道，它们可以以叉车的叉子的方式被插入托盘的细长空腔中。该输送滑道有抬升装置，可以将所述托盘稍微抬离地面，然后运输到所需位置并再次降低。

由于输送滑道在纵向上与横向相比具有明显更大的范围，因此机动性受到限制，特别是托盘前面必须有足够的空间以使所述输送滑道与空腔对齐。EP 2 765 101 A1中所示的装置也具有与上述输送滑道类似的延伸部分，因此这里也造成了有限的机动性。

在DE 10 2013 101 561 A1和DE 20 2014 104 780 U1中描述了另外的无人驾驶运输系统，其使用指定无人驾驶运输系统可以移动的路径的参考标记。这导致有限的灵活性，因为在所述参考标记之外的用途是不可能的。此外，重新设置所述参考标记需要相当大的努力。

如上所述，从DE 10 2013 017 062 A1中已知一种无人驾驶运输系统，该无人驾驶运输系统具有两个输送滑道，该输送滑道以叉车的叉子的形式插入托盘的细长空腔中。然而如果所述两个输送滑道并不彼此完全平行并沿着所述托盘的细长空腔的纵向轴线对齐，则在所述托盘需要直行移动时，至少一个输送滑道必须反向转向，这引起摩擦和磨损。

发明内容

本发明的一个实施例的目的是提出一种用于运输物体的无人驾驶运输装置，所述运输装置可以容易地集成到现有的运输过程中，提供良好的机动性和以前没有的附加功能。此外，本发明的实施例的目的在于能够实现运输装置相对于托盘的可再现传动对准，特别是在所述托盘被运输时。

所述目的通过权利要求1和15中的特征来实现。有利的实施例是从属权利要求的主题。

本发明的实施例涉及一种用于运输物体的无人驾驶运输装置，其包括：

-具有外轮廓的支撑结构，

-底盘，其附接至所述支撑结构，并具有至少一个第一轮和第二轮，其中所述第一轮以可围绕第一旋转轴线、所述第二轮以可围绕第二旋转轴线以可旋转的方式安装在所述底盘中，

-驱动单元，所述第一轮和所述第二轮可以通过所述驱动单元被彼此独立地驱动，以及